# 🕹️ Commande numérique

Développement et tweak de machines à commande numérique

# grblHAL sur Arduino DUE (sans breaking board)

#### Informations

- Thomas Panier
- thomas.panier@upmc.fr
- Laboratoire Jean Perrin - SU
- 17-03-2023

#### Contexte

Détournement d'une fraiseuse 3 axes pour faire le suivi de la nage d'une larve de poisson, en remplaçant le moteur par une caméra

#### Objectifs

Contrôler des drivers de moteurs pas-à-pas avec un arduino Due et grblHAL en envoyant du g-code. Déterminer s'il est nécessaire d'utiliser une breakout board en plus de l'arduino.

[![IMG_4057.png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-03/scaled-1680-/img-4057.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-03/img-4057.png)

*Test avec 1 moteur*

#### Matériel

- Ordinateur avec Arduino IDE installé et prise en charge de l'arduino Due
- Arduino Due
- Driver de moteur pas-à-pas Postep25-256
- Alimentation 24V
- Petits fils de liaison

#### Construction

*Suivre les indications de cette page [https://github.com/grblHAL/core/wiki/Compiling-GrblHAL](https://github.com/grblHAL/core/wiki/Compiling-GrblHAL)*

Attention au mappage par défaut des pins de sortie. Voir dans /src/my\_machine.h quelle board est dé-commentée et voir le fichier xxxx\_map.h correspondant. Pour vérification des pins : ![](https://europe1.discourse-cdn.com/arduino/original/4X/b/b/a/bba69cf682ad056ed72ef686fe4c41d68412749d.png)

Câbler les pins 'enable', 'dir', 'step' et 'ground' entre l'arduino et le driver Postep à l'aide de la doc : [https://www.poscope.com/wp-content/uploads/2022/11/PoStep25-256-UserManualV1.1.pdf](https://www.poscope.com/wp-content/uploads/2022/11/PoStep25-256-UserManualV1.1.pdf)

Envoyer des commandes grbl via le moniteur série de arduino IDE. Laisser le Due branché via son port 'programming'.

#### Journal de bord

Ça m'a pris 2 heures en tout à débugger, avec comme difficulté principale la recherche des pins à utiliser.