Maquette TP Rob

Dans ce document vous pourrez trouver les références, test et modèles utilisés pour créer les maquette de TP de robotique (ici créés dans le but de faire un cours aux ROB3).

Matériaux

RS PRO PLA 1.75mm

PolyMax PLA 1.75mm PA06005

TEST

Découpe laser écart plan : -0.3 mm

Voici les formes utilisés pour les tests :

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Vous pouvez trouver les fichiers dans le git lié ici : https://github.com/MrBloue/Maquettes

Découpe laser écart perpendiculaire : -0.3 mm et 0 mm

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Vous pouvez trouver les fichiers dans le git lié ici : https://github.com/MrBloue/Maquettes

Impression 3D prusa : 0.1 mm, -0.1 mm et -0.05 mm

La forme ainsi est donc abandonnée :

image.png

Nous optons donc pour une forme plus carré et on a :

De plus on a trouvé aussi qu'un écart de -0.1 mm avec un roulement permet un encastrement pour le petit roulement mais est trop serré pour le grand roulement, on prend alors -0.05mm avec le grand roulement.

Pour ce faire nous avons utilisés la forme suivante :

image.png                 image.png

Vous pouvez trouver les fichiers dans le git lié ici : https://github.com/MrBloue/Maquettes

Découpe laser écart bois/plastique : -0.1 mm

Pour ce test nous utilisons une pièce d'impression 3D à valeur fixe, depuis cette pièce nous déterminerons quelle tolérance utiliser pour emboîter le bois dessus.

Vous pouvez trouver les fichiers dans le git lié ici : https://github.com/MrBloue/Maquettes

Découpe laser écart bois roulement :  -0.15 mm

Pour confirmer que les roulements seront maintenus dans le bois nous effectuons se test qui confirme ainsi l'encastrement des roulement dans le bois.

Vous pouvez trouver les fichiers dans le git lié ici : https://github.com/MrBloue/Maquettes

Tolérance pour les vis : -0.2 mm

Pour le bois comme l'impression 3D on utilise la même valeur l'écart est d’emblée négatif en prévision du fait que l'on veut que le pas de vis se fasse dans la matière.

Vous pouvez trouver les fichiers dans le git lié ici : https://github.com/MrBloue/Maquettes

Tolérance pour les engrenages : 20/30°

Les engrenages que nous fabriquons sont en bois et nécessites que l'un soit avec un angle de pression de 30° et l'autre de 20° pour permettre la rotation.

Câblage electrique

Afin de réaliser un système electrique permettant à la fois de lire la valeur du potentiomètre et de la modifier par le simple ajout d'un condensateur nous utilisons le schéma de cablage suivant : 

image.png

Pour en déterminer le bon fonctionnement nous l'avons réalisés sur labdeck au préalable. A l'aide d'un programme simple nous avons alors pu récupérer les positions du potentiomètre en fonction de celles de l'encodeur du moteur afin de s'assurrer de la linéarité du système. On note que le moteur est en prise direct sur le potentiomètre et devrait alors être linéaire par rapport à celui-ci. On a donc :

image.png

On trace alors l'un en fonction de l'autre : 

image.png

5°/s aller-retour (de 0° à 320°)

On constate une légère non linéarité. 


Revision #16
Created 10 October 2024 13:10:40 by Brietzke Louis
Updated 13 January 2025 14:46:39 by Brietzke Louis