# Projet RoMarin 2026 Poulpe

# Première impression 3D

Nous avons étudié plusieurs modélisations différentes du bras tentacule. Après les avoir réalisées sur SolidWorks nous souhaiterions désormais les imprimer. La première modélisation est "squelettique" il s'agit d'un cône donc le corps est creux. Les différentes pièces du cônes seront reliées entre elles par des câbles et des ressorts.

[![vertèbre plate](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2026-03/scaled-1680-/capture-decran-2026-03-27-155650.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2026-03/capture-decran-2026-03-27-155650.png)

 D'autres modélisations semblables à des vertèbres ont été réalisées. La première vertèbre est dite "plate", le bras formé par ces vertèbres ne peut bouger que de gauche à droite. La seconde vertèbre est en forme de triangle, le bras peut donc s'articuler autourde trois directions. Pour assembler les pièces de la seconde vertèbre nous avons choisi d'utiliser une liaison rotule. Au sommet de la pièce, on place une sphère et un réceptacle en dessous de la pièce.

# Reprise des pièces

L'impression des pièces en cône a été correctement exécutée. Cependant celle de la vertèbre 2 a échoué. En effet en la liaison rotule ne fonctionne pas correctement, l'écart est trop grand entre le réceptacle femelle et le réceptacle mâle de la rotule. On remarquera également que le mouvement permis par cette rotule est de très faible amplitude. C'est pourquoi nous choisirons de placer la sphère au dessus d'un cylindre et de placer le logement au plus près de la pièce.

Afin de permettre le mouvement de notre tentacule nous utilisons un câble s'enroulant et se déroulant autour d'une poulie motorisée. Nous avons ainsi procédé à l'impression d'une poulie.