# Polytech ROB3-Projet Robotique

UE pour les élèves de Polytech ROB3 - L. Carillet et G. Morel

# Le sujet du projet

*<span style="font-size: 28.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%;">Projet de robotique </span>*

*<span style="font-size: 20.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%;">ROB3 – S6 – 2024</span>*

<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

#### <span style="mso-bidi-font-size: 16.0pt; line-height: 107%;"><span style="mso-list: Ignore;">1.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Objectifs

L’objectif de ce projet est de concevoir et réaliser un système robotique, c’est-à-dire sa partie mécanique, sa motorisation, sa commande et son interface de pilotage. Le cahier des charges fourni précise les fonctions que doit réaliser le système et les contraintes qu’il doit respecter.

Pour les étudiants, l’objectif est au moins autant d’apprendre par la pratique les bases de la gestion d’un projet (c’est-à-dire la façon de s’organiser en équipe pour atteindre un objectif donné avec des moyens donnés) que d’aboutir à un prototype fonctionnel.

#### <span style="mso-bidi-font-size: 16.0pt; line-height: 107%;"><span style="mso-list: Ignore;">2.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Cahier des charges

Le but général est de faire un robot capable de dessiner avec un crayon sur un support plan horizontal.

<span style="font-size: 13.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%; color: #2e74b5;">2.1</span><span style="font-size: 13.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial; color: #2e74b5;"> </span><span style="font-size: 13.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%; color: #2e74b5;">Fonctions à réaliser </span>

Le robot doit être fixé ou posé sur une plaque horizontale carrée de 250mm par 250mm. Il doit être capable de réaliser deux exercices :

<span style="mso-list: Ignore;">1)<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support différentes figures imposées de difficulté croissante :

<span style="mso-list: Ignore;">a.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>Une ligne de 5cm de long,

<span style="mso-list: Ignore;">b.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>Une ligne pointillée de 5cm de long,

<span style="mso-list: Ignore;">c.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>Un cercle de 2.5cm de rayon,

<span style="mso-list: Ignore;">d.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>Un cercle pointillé de 2.5cm de rayon.

Le tracé de chacune des figures doit être réalisé en **10 secondes** +/- 0.2 secondes.

<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

<span style="mso-list: Ignore;">2)<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support, un dessin imposé dans un carré de 5cm par 5cm. Le déplacement de l’organe terminal du robot devra être **piloté par un joystick**. Il est possible que la figure soit discontinue, et donc il faut prévoir de pouvoir relever le crayon du support horizontal sur lequel on écrit.

<span style="font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-spacerun: yes;"> </span></span>

*Une fonction supplémentaire, optionnelle , peut être réalisée :*

• Être capable de modifier la vitesse de déplacement du robot via l’interface.

<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

<span style="font-size: 13.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%; color: #2e74b5;">2.2</span><span style="font-size: 13.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%; font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial; color: #2e74b5;"> </span><span style="font-size: 13.0pt; mso-bidi-font-size: 11.0pt; line-height: 107%; color: #2e74b5;">Fonctions contraintes </span>

Les contraintes imposées sont :

<span style="font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Respect des règles d’utilisation du FABLAB de Sorbonne Université au sein duquel vous travaillerez, en particulier la [charte des FabLab du MIT](https://fab.cba.mit.edu/about/charter/). Cela implique que vous travaillerez sur le [WIKI du FABLAB](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/) pour documenter votre projet. Il y a une bonne documentation [ici](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/books/utilisation-du-wiki-IRi) pour savoir comment utiliser le WIKI.

<span style="font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Utilisation de composants (moteurs, contrôleurs, boutons, éléments de guidage, alimentation stabilisée, boutons, etc.) parmi un ensemble imposé. Une liste de composants utilisables est disponible au paragraphe 4.<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

<span style="font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Fabrication des pièces grâce à :

<span style="font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';">o</span><span style="font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"> </span>Machine à découpe LASER.

<span style="font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';">o</span> Imprimantes RAISE 3D PRO2.

<span style="mso-tab-count: 1;"> </span>Ces [machines](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/books/machines) du FABLAB de sont pas toutes accessibles tout le temps ni en même temps. C’est une contrainte qu’il vous faut intégrer dans la gestion de votre projet (par exemple, privilégier la découpe LASER qui est très rapide, lorsque c’est possible).

<span style="mso-tab-count: 2;"> </span>Un objectif est de minimiser la quantité de matière utilisée pour réaliser le projet.

<span style="font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Programmation en C utilisant la chaîne de développement Arduino IDE.

#### <span style="mso-bidi-font-size: 16.0pt; line-height: 107%;"><span style="mso-list: Ignore;">3.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Organisation

Les étudiants sont organisés en groupe de 3 dans la mesure du possible. Chaque groupe bénéficie de 6 séances encadrées tout au long du semestre.

En dehors des séances encadrées, il est possible d’accéder au FABLAB en accès libre les lundis, mardis, jeudis et vendredis de 14h à 18h30. Pour cela il faut s’adresser au FABLAB.<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

Le suivi des objectifs est un élément essentiel de la gestion de projet. Il a pour but de situer l’avancement du projet. Pour ce premier projet réalisé dans le cadre de votre cursus, des objectifs intermédiaires sont fixés par l’équipe enseignante afin d’éviter des erreurs de planification liées à l’inexpérience. Les objectifs sont ici exprimés en termes de *livrables*, qui sont les suivants :

<span style="mso-list: Ignore;">1.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>**Avant le début de la deuxième séance** :<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

<span style="font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Remise d’un dossier de conception préliminaire. Il s’agit d’un dossier qui précise les choix généraux faits pour la solution que vous allez mettre en œuvre.<span style="mso-spacerun: yes;"> </span>

<span style="font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Remise d’un diagramme de GANTT : il s’agit d’un schéma qui précise qui-fait-quoi-quand.

<span style="mso-list: Ignore;">2.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>**Cinq jours après la fin de la troisième séance** : remise d’un dossier de conception détaillée. Il s’agit d’un dossier qui précise tous les choix technologiques faits. Ce dossier contient notamment la CAO, les schémas électriques de connexion et les algorithmes de commande. Lorsqu’un dossier de conception détaillé est bien fait, en principe, le reste du projet consiste à réaliser le prototype en se référant à ce dossier.

<span style="mso-list: Ignore;">3.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span>**Au plus tard 2h avant la fin de la dernière séance :**

<span style="font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Démonstration finale de réalisation des deux exercices.

Comme le timing est très serré, si des objectifs intermédiaires ne sont pas atteints, l’équipe enseignante fournit à l’équipe projet une solution type qui permet de poursuivre le projet selon le déroulement prévu.

#### <span style="mso-bidi-font-size: 16.0pt; line-height: 107%;"><span style="mso-list: Ignore;">4.<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span>Liste des composants et matériels disponibles

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Un crayon</span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Interface de commande : </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Une carte arduino UNO avec câble USB-B;</span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Un joystick; </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Une platine de protoypage; </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Alimentation régulée 5V ; </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances. </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Motorisation : </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Deux servomoteurs HS422 180°;</span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Un servomoteur Emax ES08A 180°. </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Arial',sans-serif; mso-fareast-font-family: Arial;"><span style="mso-list: Ignore;">•<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Mécanique : </span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Matière PLA pour impression 3D;</span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;</span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.</span>

<span style="font-size: 10.0pt; line-height: 105%; font-family: 'Courier New'; mso-fareast-font-family: 'Courier New';"><span style="mso-list: Ignore;">o<span style="font: 7.0pt 'Times New Roman';"> </span></span></span><span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-fareast-font-family: 'Times New Roman'; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;">Roulements et axes de diamètre 4mm. </span>

<span style="mso-ascii-font-family: Calibri; mso-ascii-theme-font: minor-latin; mso-hansi-font-family: Calibri; mso-hansi-theme-font: minor-latin; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin;"></span>

# Projet robotique 3-A Robot écrivain Bastien Antonin Antonin

*Un modèle de documentation <span style="background-color: #fbeeb8;">**minimal**</span> pour tous les types de projets. **Toutes** les catégories ci-dessous doivent être renseignées, même de façon succincte.  
<span style="background-color: #fbeeb8;">**IMPORTANT** </span>: Merci de sélectionner le / les tags adéquats dans le menu de droite, et de ne pas créer de nouveau tag.  
Les <span style="background-color: #fbeeb8;">**fichiers sources**</span> doivent idéalement être joints à cette page grâce à l'icône trombone du menu de droite.  
Des hésitations sur comment bien documenter et utiliser l'interface ? Consultez le tutoriel <span style="background-color: #fbeeb8;">[**"Comment documenter"**](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/books/utilisation-du-wiki-IRi/page/comment-documenter)</span>*

#### Informations

- Prénom et nom
- Adresse mail
- Cursus / Laboratoire / Association
- Date de début - Date de fin estimée (ou réelle)

#### Contexte

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Donec et mauris non ipsum tincidunt euismod. Donec sed accumsan sem. Proin odio sem, vehicula a suscipit et, efficitur quis diam. Nam in enim a ex bibendum ultricies. Suspendisse in mauris sit amet felis cursus condimentum.

#### Objectifs

Nulla imperdiet mattis neque non vehicula. Aliquam aliquam ac lectus non euismod. Nulla facilisi. Fusce fermentum enim magna, vel consectetur sem malesuada eu. Integer ac iaculis magna, dictum posuere neque. Sed pretium dignissim arcu, vel maximus felis cursus in.

[![image-1653061695508.jpeg](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2022-05/scaled-1680-/image-1653061695508.jpeg)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2022-05/image-1653061695508.jpeg)

*Ajouter au moins une image de votre projet*

#### Matériel

- 1 planche de CP peuplier 3mm (dimensions 300\*600mm)
- scotch de peintre
- colle à bois
- cutter
- papier de verre grain moyen (80-100)

#### Machines utilisées

Trotec Speedy 100

#### Construction

*(Fichiers, photos, code, explications, paramètres d'usinage, photos, captures d'écran...)*

##### Étape 1

\----

##### Étape 2

\----

##### Étape 3

\----

#### Journal de bord

*Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations (facultatif pour les petits projets)*

##### 03/04/2022

Duis tincidunt mattis sollicitudin. Aenean posuere sapien a metus consectetur, ut blandit tellus finibus. Vivamus convallis tincidunt metus, ut fringilla eros gravida nec. Cras dignissim urna et vestibulum feugiat. Phasellus tempor, nunc quis lobortis volutpat, dolor arcu fermentum elit, in eleifend enim sem fringilla metus. 🚨 Donec quis libero vehicula, varius tortor quis, vehicula libero !!! Cras ultricies tempus ante gravida hendrerit.

##### 11/04/2022

Phasellus in purus quis justo feugiat vestibulum quis eu lacus. 😎 Etiam maximus metus vel massa pharetra convallis. Curabitur vel nunc orci. Praesent dolor dui, laoreet non massa non, pellentesque vestibulum quam. Sed posuere, dui quis semper pulvinar, eros nibh commodo elit, nec auctor arcu est et purus.

##### 18/04/2022

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