# LU2ME113 - Conception, Simulation, Système Robotique # Projet "KrakenRover" #### Informations - SAMETOGLU Alper, MAFFIA Edoardo, ELIES Léo, SELMOUNE Massil - alper\_mehdi.sametoglu@etu.sorbonne-universite.fr - L2 Mono-mécanique intensif - 11 décembre 2023 - 17 janvier 2024 #### Contexte Pour la partie projet de cette UE, le but est la conception et réalisation d’une machine de marche. On a choisi de récréer [la mécanisme de Jansen](https://fr.wikipedia.org/wiki/M%C3%A9canisme_de_Jansen) en modélisant un robot qui a 8 pattes. D'abord, on a conceptualisé le modèle sur SolidWorks dans nos séances de TP. #### Objectifs L'objectif de ce projet sera de réaliser le robot à 8 pattes et de faire son assemblage avec les pièces conçues au Fablab. On utilisera une combinaison de CP peuplier (les pièces principales) et du PLA (les pivots, pièces intermédiaires). [![Octipède](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/85205c53-6fd7-4e87-afe5-234f7a2d5e1e.jpeg)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/85205c53-6fd7-4e87-afe5-234f7a2d5e1e.jpeg) #### Matériel - PLA 1.7mm (noir) - CP peuplier 3mm #### Machines utilisées Raise2 Pro, Trotec Speedy 360, Trotec Speedy 100 #### Construction [![Pieces](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/31a2ca41-55cc-4ac1-8f33-ab9c9721fa90.jpeg)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/31a2ca41-55cc-4ac1-8f33-ab9c9721fa90.jpeg) [![ed325b3a-9b21-406a-9147-db69d568436f.jpeg](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/ed325b3a-9b21-406a-9147-db69d568436f.jpeg)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/ed325b3a-9b21-406a-9147-db69d568436f.jpeg) #### Journal de bord *Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations (facultatif pour les petits projets)* ##### 08/12/2023 Première jour au Fablab, on a essayé d'imprimer une pièce reliant le moteur à notre mécanisme principale mais il faudrait qu'on change l'épaisseur de la pièce et la forme des supports. Après trois lancements, on a succédé. Ensuite, on a découpé tous nos parties principales au découpeuse laser Trotec 360. ##### 15/12/2023 On est revenu pour imprimer les pièces intermédiaires. On a exporté tous les fichiers SolidWorks vers STL, et envoyé les fichiers à l'imprimante. Malheureusement, pendant l'impression, l'extrudeur gauche à touché une pièce et a été débouché avec du matériau. Alors, on a relancé l'impression avec un radeau et jupe. ##### 18/12/2023 Récupération des pièces de l'imprimante. ##### 12/01/2024 Partie conception et rapport (en annexe) finie, on est revenu au Fablab pour refaire notre assemblage et découper des nouvelles pièces au cas où. # Conception et réalisation d'un robot marcheur bipède #### Informations - DROZD Aleksandra, DROZD Michal - [Michal.Drozd@etu.sorbonne-universite.fr](mailto:Aleksandra.Drozd@etu.sorbonne-universite.fr) - L2 mono mécanique intensif - 17/11/2023 - 08/01/2023 #### Contexte Dans le cadre de l'UE LU2ME113, nous avons un projet à réaliser qui consiste à concevoir, modéliser et simuler un robot marcheur. Nous avons choisi un robot bipède basé sur le mécanisme de Hoekens : [![Hoeckens_linkage_Animated.gif](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/hoeckens-linkage-animated.gif)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/hoeckens-linkage-animated.gif) Modélisation du robot sur le logiciel Solidworks : [![robot_bipède.PNG](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/robot-bipede.PNG)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/robot-bipede.PNG) Simulation de la marche : [![SIMU.gif](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/simu.gif)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/simu.gif) #### Objectifs Après la conception et la simulation du robot sur Solidworks, nous avons eu la possibilité de créer un prototype de ce robot. Le châssis a été réalisé avec des composants MakerBeam. Les pièces restantes, comme les pattes et le mécanisme, ont été imprimées au FabLab sur imprimante 3D. *[![photo.png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/scaled-1680-/photo.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/photo.png)* Vidéo de la marche du robot : [![MarcheROBOT.gif](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/marcherobot.gif)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/marcherobot.gif) #### Matériel - PLA noir 1,75 mm #### Machines utilisées - Imprimante Raise 3D Pro 2 et Pro 2 plus - Fer à souder #### Construction ##### Étape 1 Impression des pièces ##### Étape 2 Soudure à l'étain du circuit électrique du moteur (boîtier de piles, interrupteur et moteur) [![Circuit électrique motorisation.png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/circuit-electrique-motorisation.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/circuit-electrique-motorisation.png) ##### Étape 3 Assemblage du robot ##### Étape 4 Corrections permettant d'améliorer la marche du robot. #### Journal de bord ##### 05/12/2023 Impression de la première partie des pièces (Raise 3D Pro 2 Plus ; PLA noir) ##### 15/12/2023 Impression de la deuxième partie des pièces (Raise 3D Pro ; PLA noir) et soudure à l'étain du circuit électrique (moteur, interrupteur, boîtier de piles) ##### 21/12/2023 2 soudures refaites car elle se sont cassées (les câbles se sont rompus) ##### 11/01/2023 Nous avons dû imprimer deux pièces permettant de stabiliser le deuxième axe horizontal (Raise 3D Pro 2 Plus ; PLA noir) ![Design sans titre.gif](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/design-sans-titre.gif) ##### 22/01/2023 Nous avons dû rallonger les deux liaisons pivot entre les deux longues bielles verticales et le pied. Lorsque le robot était sur une patte, le moment du poids du châssis le faisait basculer sur la patte. Cela était dû à un petit jeu au niveau des liaisons ce qui se traduisait par un déplacement latéral de la patte de 3 cm. Maintenant, la liaison est plus stable et il n'y a plus ce problème. [![1.gif](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/1.gif)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/1.gif) ##### 23/01/2023 Réimpression de 4 clips (2 pour chaque côté) permettant la liaison entre la patte et les longues bielles verticales. Les précédents s'étaient cassés lors de leur installation car ils étaient trop rigides. Nous les avons imprimés avec un taux de remplissage de 25% (contre 45% avant). # Projet Marcheur (Tracteur) #### **Informations** - Nassim BEN MAAMAR - Nassim.ben\_maamar@etu.sorbonne-universite.fr - LU2ME113 - S1-23 - Date de début - 17/11/23 Date de fin estimée - 09/01/24 #### **Contexte** Afin de valider notre UE de CAO on a conçu sur le logiciel SolidWorks un Marcheur avec un mouvement choisi, nous avons choisi le Jansen. #### **Objectifs** Notre objectif est de concevoir un marcheur robotique quadripède avec une cinématique basée sur le principe mécanique de Jansen. [![180px-Strandbeest-Walking-Animation.gif](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/180px-strandbeest-walking-animation.gif)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/180px-strandbeest-walking-animation.gif) figure 1- Animation d'une patte ayant les propriétés mécanique du mécanisme Jansen #### **Matériel** - PLA noir de diamètre 1,75mm #### **Machines utilisées** Raise3D pro 2 #### **Construction** ##### Étape 1 : Conception des pattes de notre Marcheur [![Capture d’écran (2).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/Gbzcapture-decran-2.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/Gbzcapture-decran-2.png) Figure 2- Assemblage de la patte droite ##### Étape 2 : Conception du premier prototype de notre châssis [![Capture d’écran (24).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/scaled-1680-/capture-decran-24.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/capture-decran-24.png) Figure 3- Première version du châssis ##### Étape 3 : assemblage de notre marcheur [![Capture d’écran (5).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/capture-decran-5.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-5.png) Figure 4- Assemblage de la V1 du marcheur ##### Étape 4 : Test de notre marcheur sur un sol [![Capture d’écran (32).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/scaled-1680-/capture-decran-32.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/capture-decran-32.png) Figure 5 : Test de notre marcheur sur un sol ##### Étape 5 : Reconstruction de notre châssis afin qu'il soit solide après l'impression 3D [ ](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-3.png)[![Capture d’écran (10).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/capture-decran-10.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-10.png) ![Capture d’écran (3).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/capture-decran-3.png) Figure 6A- Mise en plan de notre châssis final Figure 6B- Photo de notre châssis final ##### Étape 6 : Impression en 3D des pièces nécessaires [![Capture d’écran (1).png](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/capture-decran-1.png)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-1.png) Figure 7 : modélisation de nos pièces en 3D sur le logiciel IdeaMaker. ##### Étape 7 : Assemblage final de notre marcheur [![IMG_2482-min.PNG](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/img-2482-min.PNG)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/img-2482-min.PNG)[![IMG_2483-min.PNG](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/scaled-1680-/img-2483-min.PNG)](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/img-2483-min.PNG) Figure 8 : Photo de l'assemblage final du marcheur #### **Journal de bord :** ##### 17/11/2023 Premier jour, on a tout d'abord conçu un châssis "virtuel", c'est à dire avec des plans et des axes. Ensuite, on a réalisé l'assemblage d'une patte en prenant les mesures conseillées par wikipedia pour chaque bielles. Apres cela on a assemblé notre patte avec les plans/axes de notre châssis. Enfin on a terminé l'assemblage en rajoutant la patte gauche en faisant la symétrie de la patte droite par rapport au plan médian du châssis tout en rajoutant une contrainte pour que lorsqu'une patte avance, l'autre avance avec un décalage de 180° ##### 24/11/2023 Ce jour là, on s'est occupé des roues arrière de notre marcheur, on à cherché sur le site Grabcad un fichier Solidworks avec les dimensions et l'assemblage d'une roue lego. Après cela on a assemblé les roues avec notre marcheur; on a tout d'abord relié nos roues au châssis avec des bielles que l'on assemblerait puis on s'est rendu compte que ca ne serait pas solide donc on a modifié le châssis de sorte à ce que nos roue soit relié directement a un support du châssis ##### 01/12/2023 On a commencé par réaliser notre première version du châssis puis on a remplacé le châssis virtuel de l'assemblage par un vrai châssis. Ensuite, on réalise l'analyse de mouvement. La première fois ça n'a pas marché car on avait oublié de fixer le châssis. Enfin, après avoir fait l'analyse de mouvement, on a testé notre marcheur sur un sol pour avoir une image de la stabilité de notre marcheur et évité qu'il tangue. ##### 08/12/2023 ce jour là, le professeur nous a recommandé de modifier notre châssis afin qu'il soit plus solide en rajoutant des congés et des nervures afin d'éviter les fissures, en plus de cela on a rajouté à notre assemblage le moteur et les clips des bielles pour avoir un aperçu total de notre prototype, ce qui nous a permis de constater que le clip qui relie le coupleur a la patte tapait le châssis c'est pourquoi on a décalé légèrement le coupleur du châssis. ##### 18/12/2023 On a lancé l'impression en 3D des pièces nécessaires ##### 21/12/2023 Après 27 heures d'impression, on débute l'assemblage de notre marcheur. Cependant lors de l'assemblage de nos premières bielles on constate que nos clips se sont cassés. On a donc limé les trous de nos bielles pour facilité l'entrée des clips et éviter de les casser. On a donc du relancer l'impression de quelque clips pour remplacer celles cassées. ##### 22/12/2023 Nous avons réalisé l'assemblage des pattes avec le châssis et l'installation du moteur. Après cela, nous avons attaqué la partie éléctronique on a donc relié notre moteur à un interrupteur et l'interrupteur a la batterie et enfin la batterie avec le moteur à l'aide de fil que nous avons soudé.