# Projet Marcheur (Tracteur)
#### **Informations**
- Nassim BEN MAAMAR
- Nassim.ben\_maamar@etu.sorbonne-universite.fr
- LU2ME113 - S1-23
- Date de début - 17/11/23 Date de fin estimée - 09/01/24
#### **Contexte**
Afin de valider notre UE de CAO on a conçu sur le logiciel SolidWorks un Marcheur avec un mouvement choisi, nous avons choisi le Jansen.
#### **Objectifs**
Notre objectif est de concevoir un marcheur robotique quadripède avec une cinématique basée sur le principe mécanique de Jansen.
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/180px-strandbeest-walking-animation.gif)
figure 1- Animation d'une patte ayant les propriétés mécanique du mécanisme Jansen
#### **Matériel**
- PLA noir de diamètre 1,75mm
#### **Machines utilisées**
Raise3D pro 2
#### **Construction**
##### Étape 1 : Conception des pattes de notre Marcheur
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/Gbzcapture-decran-2.png)
Figure 2- Assemblage de la patte droite
##### Étape 2 : Conception du premier prototype de notre châssis
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/capture-decran-24.png)
Figure 3- Première version du châssis
##### Étape 3 : assemblage de notre marcheur
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-5.png)
Figure 4- Assemblage de la V1 du marcheur
##### Étape 4 : Test de notre marcheur sur un sol
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2024-01/capture-decran-32.png)
Figure 5 : Test de notre marcheur sur un sol
##### Étape 5 : Reconstruction de notre châssis afin qu'il soit solide après l'impression 3D
[ ](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-3.png)[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-10.png) 
Figure 6A- Mise en plan de notre châssis final Figure 6B- Photo de notre châssis final
##### Étape 6 : Impression en 3D des pièces nécessaires
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/capture-decran-1.png)
Figure 7 : modélisation de nos pièces en 3D sur le logiciel IdeaMaker.
##### Étape 7 : Assemblage final de notre marcheur
[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/img-2482-min.PNG)[](https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/BookStack/uploads/images/gallery/2023-12/img-2483-min.PNG)
Figure 8 : Photo de l'assemblage final du marcheur
#### **Journal de bord :**
##### 17/11/2023
Premier jour, on a tout d'abord conçu un châssis "virtuel", c'est à dire avec des plans et des axes. Ensuite, on a réalisé l'assemblage d'une patte en prenant les mesures conseillées par wikipedia pour chaque bielles. Apres cela on a assemblé notre patte avec les plans/axes de notre châssis. Enfin on a terminé l'assemblage en rajoutant la patte gauche en faisant la symétrie de la patte droite par rapport au plan médian du châssis tout en rajoutant une contrainte pour que lorsqu'une patte avance, l'autre avance avec un décalage de 180°
##### 24/11/2023
Ce jour là, on s'est occupé des roues arrière de notre marcheur, on à cherché sur le site Grabcad un fichier Solidworks avec les dimensions et l'assemblage d'une roue lego. Après cela on a assemblé les roues avec notre marcheur; on a tout d'abord relié nos roues au châssis avec des bielles que l'on assemblerait puis on s'est rendu compte que ca ne serait pas solide donc on a modifié le châssis de sorte à ce que nos roue soit relié directement a un support du châssis
##### 01/12/2023
On a commencé par réaliser notre première version du châssis puis on a remplacé le châssis virtuel de l'assemblage par un vrai châssis. Ensuite, on réalise l'analyse de mouvement. La première fois ça n'a pas marché car on avait oublié de fixer le châssis. Enfin, après avoir fait l'analyse de mouvement, on a testé notre marcheur sur un sol pour avoir une image de la stabilité de notre marcheur et évité qu'il tangue.
##### 08/12/2023
ce jour là, le professeur nous a recommandé de modifier notre châssis afin qu'il soit plus solide en rajoutant des congés et des nervures afin d'éviter les fissures, en plus de cela on a rajouté à notre assemblage le moteur et les clips des bielles pour avoir un aperçu total de notre prototype, ce qui nous a permis de constater que le clip qui relie le coupleur a la patte tapait le châssis c'est pourquoi on a décalé légèrement le coupleur du châssis.
##### 18/12/2023
On a lancé l'impression en 3D des pièces nécessaires
##### 21/12/2023
Après 27 heures d'impression, on débute l'assemblage de notre marcheur. Cependant lors de l'assemblage de nos premières bielles on constate que nos clips se sont cassés. On a donc limé les trous de nos bielles pour facilité l'entrée des clips et éviter de les casser. On a donc du relancer l'impression de quelque clips pour remplacer celles cassées.
##### 22/12/2023
Nous avons réalisé l'assemblage des pattes avec le châssis et l'installation du moteur. Après cela, nous avons attaqué la partie éléctronique on a donc relié notre moteur à un interrupteur et l'interrupteur a la batterie et enfin la batterie avec le moteur à l'aide de fil que nous avons soudé.