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IronCrousty (Christopher, Elias Antoun, Louis, Maxence, Laïssa, Aya)

IronCrousty V67

Objectif

Dans le cadre de l'UE Projet Robotique, nous devons fabriquer un robot capable de récupérécupérer un objet et de le dédéposer ailleurs dans une arèarène. Afin de réréaliser cela, nous devons nous rérépartir dans plusieurs pôpôles (informatique, éélectronique et mémécanique)  pour qu'aucun de aspect de la fabrication ne soit oubliéoublié. La communication entre les personnes des diffédifférents pôpôles est donc primordiale pour la bonne conduite du projet.

RéRépartition des rôrôles :

 
  • Responsable informatique : Maxence

  • PôPôle informatique : Maxence, Elias, Christopher

  • Responsable éélectronique: Elias

  • PôPôle éélectronique : Christopher, Aya, Laissa, Elias

  • Responsable mémécanique : Louis

  • PôPôle mémécanique : Louis, Aya, Laissa

  • Chef de projet : Elias

SéSéance 1 (12/02/26)

  • RéRépartition des rôrôles et crécréation du diagramme de Gantt (Christopher)

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1wC_1XbupPaG7TZ1aQCpUpkzV-nBctYzU/edit?gid=83363326#gid=83363326

PôPôle informatique

Test et vévérification du bon fonctionnement des composants du kit àà l'aide de programmes Arduino :

  • Test des deux moteurs KTECH MS4015-V3
  • Test du moteur Dynamixel
  • Test de la pince 3551
  • Test des deux capteurs àà ultrasons HC-SR04
    PôPôle mémécanique

    RéRéflexion et conception génégénérale de l'architecture du robot. RéRéalisation d'un croquis au tableau permettant la dédéfinition de l'emplacement des diffédifférents composants : batterie, carte Arduino, capteurs àà ultrasons et pince. Proposition de plusieurs solutions de conception, puis mise en accord sur une solution commune.

    Fixation des objectifs mémécaniques pour la suite du projet :

    • ModéModélisation du châchâssis.
    • Conception des appuis moteurs et des pièpièces interméintermédiaires.
    • ÉÉtude des contraintes mémécaniques.
    • Fabrication du châchâssis et des pièpièces.

      la 1ere seance.jpeg


    PôPôle éélectronique

    RéRéalisation du câcâblage des composants du kit et vévérification des connexions :

    • CâCâblage des deux moteurs KTECH MS4015-V3 via le bus CAN
    • CâCâblage du moteur Dynamixel
    • CâCâblage de la pince 3551
    • CâCâblage des deux capteurs àà ultrasons HC-SR04
    • Branchement de l'alimentation et vévérification génégénérale du circuit

    SéSéance 2 (19/03/26)

    PôPôle informatique
    • Finalisation des tests du kit et vévérification du bon fonctionnement de l'ensemble des composants.
    • DéDébut de la réréflexion et mise en place de l'organigramme génégénéral du programme de contrôcontrôle du robot.
    PôPôle éélectronique
    • Soudage du câcâble d'alimentation du moteur Dynamixel en vue de son intéintégration dans le circuit éélectrique du robot.
    PôPôle mémécanique

    Début de la modélisation des différentes pièces nécessaires à l'assemblage du robot, en fonction des matériaux et procédés de fabrication retenus :

    • Modélisation du châssis principal en bois MDF 6mm, destiné à être découpé au laser
    • Modélisation de la pièce intermédiaire entre les moteurs de roues et le châssis en MDF 3mm, également prévue pour la découpe laser
    • Modélisation 3D d'une pièce intermédiaire pour l'intégration de la pince, conçue pour être fabriquée par impression 3D

    SéSéance 3 (02/04/26)

    PôPôle informatique
    • RéRéalisation de l'organigramme principal (Christopher, Maxence, Elias) ainsi que des sous-programmes. IMG_20260402_103316.jpg
    • Codage des fonctions pour tourner et avancer : elle prend en argument la distance àà parcourir, l'angle àà avoir et la vitesse àà laquelle les roues doivent tourner. Elle fait d'abord tourner le robot de l'angle demandédemandé, puis le fait avancer de la distance demandédemandée. (Christopher)
    • Codage de la fonction prendre objet (Elias)
    PôPôle mémécanique

    RéRéalisation de la modémodélisation d’d’un support pour capteur ultrason, destinédestiné àà la dédétection de mur latélatéral, àà l’l’aide du logiciel SolidWorks. Ce support permet de fixer le capteur de manièmanière stable tout en assurant un bon positionnement pour obtenir des mesures fiables. La conception a pris en compte les dimensions du capteur ainsi que les contraintes d’intéd’intégration sur le châchâssis.

    kNhimage.png
    changement effectue sur le chassis , modelisation des pieces pour maintenir la batterie et supporter son poids , 

    SéSéance 4 (03/04/26)

      Cette séséance éétait une séséance supplésupplémentaire durant laquelle seul le pôpôle mémécanique a travaillétravaillé.

      PôPôle mémécanique

      faire assemblage robot complet sur solidworks afin dameliorer les precisons sur les differents trous faits pour les differentes pieces  

      SéSéance 5 (10/04/26)

      Cette séséance éétait une séséance supplésupplémentaire durant laquelle seul le pôpôle mémécanique a travaillétravaillé.

      PôPôle mémécanique

      decoupage des pieces (chassis)

      SéSéance 6 (16/04/26)

      PôPôle informatique
      • Codage de la fonction calibrage (Christopher). Cette fonction est faite pour que le robot se place àà 30cm du mur DC car on sait que le totem l'est aussi. Pour ce faire, on le fait pivoter vers la droite, avancer jusqu'àà êêtre àà distance souhaitésouhaitée, puis pivoter vers la gauche.
      • Codage de la fonction chercher_objet() et de la librairie init_moteurs afin de ne pas avoir àà initialiser les moteurs et la connexion CAN dans chaque code qui utilise les moteurs. (Maxence)
      PôPôle mémécanique

      PôPôle éélectronique

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