Bras

Les "bras" ou "pattes" sont les éléments qui relient les axes linéaires à l'effecteur final (ou tête). Chaque bras est constitué  de 3 rotation (Fig.3). Ce type de liaison est dénommé P RRR dans la littérature (P=1 degrés de translation R=1 degrés de rotation). La longueur des liaisons entre les roulements va influencer l'espace de travail accessible par la fin effectrice (Fig.4)
         Fig4. 
Voici les fichiers pour les pièces qui maintiennent les roulements. Les roulements utilisés pour le bras de l'axe Z, qui supporte tout le poids de la fin effective, sont des 3201 (roulement à billes à contact oblique à deux rangées) pour maximiser la stabilité et la précision.
brasbas3.stl
haut2FP.stl
innerFP.stl
suport roulement.stl
plate sup.dxf
Plate3FP.dxf
contourplate2.dxf
reactorCap1.stl
brashaut1507.stl
BrasHaut1507bis.stl
Les liaisons entre les rotations sont des barres de Duraluminium (AU4G 2017) pleines pour assurer légèreté et résistance.