Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:ateliers:arduino:1 [2018/02/21 14:29]
antoinem créée
+++ wiki:ateliers:arduino:1 [2018/02/21 15:35] (Version actuelle)
antoinem
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
-Atelier 1
+====== Bras robotisé ======
+===== Objectif de l'atelier =====
+Piloter deux servomoteurs avec Arduino afin de faire se déplacer l'organe terminal du bras dans un plan.
+===== Matériel ======
+*Arduino (UNO/Leonardo/Mega)
+*Servomoteurs (type FS5115M) avec une course de 180°
+L'important si vous utilisez vos propres servos est d'avoir un couple suffisant pour manœuvrer votre bras et de l'alimenter correctement.
+*Breadboard
+La structure du bras que j'utilise en CP peuplier 3mm:
+Vous pouvez refaire le votre à condition de ne pas dépasser le couple max de vos servos.
+===== Le montage =====
+Nous ne pouvons pas alimenter les servomoteurs en les branchant à la sortie 5V de l'arduino car ils utilisent trop de courant. Nous les alimentons donc avec une source d'alimentation indépendante, comme une alimentation d'atelier.
+N'oubliez pas de relier les masses entre elles:  borne négative de l'alimentation reliée à une des pins GND de l'Arduino.
+===== Code =====
+Voici un code pour tester votre montage :
+<code=cpp>
+/* Code inspiré de celui proposé par le blog ElectroniqueEnAmateur */
+#include <Servo.h> //Attention : ne pas oublier d'inclure cette bibliothèque qui permet de controler les servomoteurs
+  Servo myservo1, myservo2;//On créer nos objets servomoteurs
+  String readString, servo1Str, servo2Str;
+  int posCible1, posCible2; //PosCiblei sera la position ciblée par le servomoteur (de 0° à 180°)
+void setup()
+{
+  Serial.begin(9600);
+  myservo1.attach(9); //On attache nos Servos (fil jaune) aux PINs concernées (ici 9 et 10)
+  myservo2.attach(10);
+  Serial.println("Veuillez entrer un nombre de 6 chiffres.");
+  Serial.println("Chaque groupe de 3 chiffres represente un nombre entre 0 et 180 degres, ce sera la position prises par nos servos.");
+}
+void loop()
+{
+  boolean fini = false ;//variable servant à savoir si nos servos ont fini le mouvement demandé
+  int pos1, pos2;
+  while (Serial.available()) //Boucle pour récupérer nos entrées claviers
+  {
+    delay(1);
+    if (Serial.available() >0)
+    {
+      char c = Serial.read();
+      readString += c;
+    }
+  }
+  if (readString.length() == 6)
+  {
+    servo1Str = readString.substring(0, 3);
+    servo2Str = readString.substring(3, 6);
+    Serial.println("Position demandee pour chaque servo");
+    Serial.print("Servo 1:  ");
+    Serial.print(servo1Str);
+    Serial.print(" ,  Servo 2:  ");
+    Serial.print(servo2Str);
+    char carray1[5];
+    servo1Str.toCharArray(carray1, sizeof(carray1));//on copie servo1Str dans un buffer
+    posCible1 = atoi(carray1); //On convertit se buffer en int avec la fonction atoi()
+    char carray2[5];
+    servo2Str.toCharArray(carray2, sizeof(carray2));
+    posCible2 = atoi(carray2);
+    while (!fini)
+    {
+      pos1 = myservo1.read();//read() nous permet de connaitre la position actuelle du servo
+      pos2 = myservo2.read();
+      if (pos1 < posCible1){
+        myservo1.write(pos1 + 1);//write() définit la position à prendre par le servo, on incrémente de 1 pour pouvoir controler la vitesse
+      }
+      if (pos1 > posCible1){
+        myservo1.write(pos1 - 1);
+      }
+      if (pos2 < posCible2){
+        myservo2.write(pos2 + 1);
+      }
+      if (pos2 > posCible2){
+        myservo2.write(pos2 - 1);
+      }
+      fini = ((pos1 == posCible1) && (pos2 == posCible2));
+      delay(15); // pour limiter la vitesse
+    }
+    Serial.println("Position finale des servos:");
+    Serial.print("Servo 1:  ");
+    Serial.print(myservo1.read());
+    Serial.print(" ,  Servo 2  : ");
+    Serial.print(myservo2.read());
+    readString="";
+  }
+}
+</code>

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