Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:divers:quadcopter_from_scratch:electronique [2020/01/29 17:06]
theovialis
+++ wiki:divers:quadcopter_from_scratch:electronique [2020/01/29 17:27] (Version actuelle)
theovialis [Algorithme de fusion des capteurs]
@@ Ligne 15: / Ligne 15: @@
 ===== Programmation =====
+==== Algorithme de fusion des capteurs ====
+. Qu'est-ce que la fusion et pourquoi? (Imu avec Accéléro et gyroscopes / L'un plus bruité et l'autre dérive)\\
+. Méthode de fusion des donnée et Filter de Kalman\\
+. pas l'ambition dans ce projet -> fusion simple par moyenne pondérés\\
+. mais il faut que les capteurs soient complètement redondants ce qui n'est pas le cas entre les accéléromètres et les gyroscopes.\\
+Résumé de l’algorithme proposé par Starlino (http://www.starlino.com/imu_guide.html)
 ==== Asservissement & PID ====

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