Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:god:aeromax2015:definitions [2015/03/05 21:28]
kberenger créée
+++ wiki:god:aeromax2015:definitions [2016/09/11 11:14] (Version actuelle)
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 Nous avons donc utilisé les cours de M. Bovo, notre professeur, pour comprendre et mettre en oeuvre les débuts de notre asservissement.
+A partir de la différence entre l'angle actuel (obtenu via les capteurs) et l'angle souhaité (via la commande), on définit l'erreur :
+  * error = command - state;
+On obtient la formule de la correction pour chaque angle (yaw/pitch/roll) est alors :
+  * return  (PIDparameters->P * error + PIDparameters->I * PIDparameters->iTerm + PIDparameters->D * dAverage);
+Petit plus : Nous avons pu réutiliser l'idée d'un filtre passe-haut (qui filtre les variations/aberrations) du projet AQ32PlusF3 :
+  * dTermFiltered = PIDparameters->lastDterm + deltaT / (rc + deltaT) * (dTerm - PIDparameters->lastDterm);
+  * dAverage = (dTermFiltered + PIDparameters->lastDterm + PIDparameters->lastLastDterm) * 0.333333f;
 ===== Yaw, Pitch, Roll =====
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 Le développement d'un filtre de Kalman, très complexe, nécessite un bagage mathématique (manipulation de matrices notamment).
 A la fin, ceci permet d'obtenir des valeurs de yaw, pitch et roll cohérentes avec la réalité, en s'affranchissant des aberrations ponctuelles des capteurs.
+Nous obtenons ainsi une fonction Kalman :
+void Kalman(t_kalman* k, float angle_m, float rate_m, float dt)
+comportant toute une série de calculs, notamment matriciels.
+Nous avons créé le type t_kalman, qui est utilisé pour chaque angle à "filtrer" (yaw, pitch et roll).
 ===== Sens de rotation des moteurs =====

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