Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:god:aeromax2015:definitions [2015/03/23 20:47]
kberenger [Filtre de Kalman]
+++ wiki:god:aeromax2015:definitions [2016/09/11 11:14] (Version actuelle)
@@ Ligne 8: / Ligne 8: @@
 Nous avons donc utilisé les cours de M. Bovo, notre professeur, pour comprendre et mettre en oeuvre les débuts de notre asservissement.
+A partir de la différence entre l'angle actuel (obtenu via les capteurs) et l'angle souhaité (via la commande), on définit l'erreur :
+  * error = command - state;
+On obtient la formule de la correction pour chaque angle (yaw/pitch/roll) est alors :
+  * return  (PIDparameters->P * error + PIDparameters->I * PIDparameters->iTerm + PIDparameters->D * dAverage);
+Petit plus : Nous avons pu réutiliser l'idée d'un filtre passe-haut (qui filtre les variations/aberrations) du projet AQ32PlusF3 :
+  * dTermFiltered = PIDparameters->lastDterm + deltaT / (rc + deltaT) * (dTerm - PIDparameters->lastDterm);
+  * dAverage = (dTermFiltered + PIDparameters->lastDterm + PIDparameters->lastLastDterm) * 0.333333f;
 ===== Yaw, Pitch, Roll =====

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