Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:god:not_today:home [2015/03/17 23:47]
julien.g
+++ wiki:god:not_today:home [2016/09/11 11:14] (Version actuelle)
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
 ==== Not Today ====
+>remplir probleme rencontré (fixation moteur + code)
 ===I - Présentation de l’équipe ===
@@ Ligne 57: / Ligne 61: @@
-=== IV - Choix et prix des composants ===
+=== III - Choix et prix des composants ===
 Hélice (10 pouces) + Moteur (15 A max / 935KV) : 11.96*5 = 60 €
@@ Ligne 104: / Ligne 108: @@
 Total : 60 + 64 + 4 + 36 + 42 + 28.8 + 44.36 + 1.59 + 18.39 + 4.70 + 2 + 34.9 + 11.24 + 2.2 + 30 = 384 €
-=== V - Machines-outils ===
+=== IV - Machines-outils ===
 Nous avons utilisé la découpeuse laser pour usiner les 2 plaques de fibre de verre qui servent de “corps” pour le drone.
 L’imprimante 3D nous as servi pour réaliser nos éléments d’assemblage :
@@ Ligne 111: / Ligne 115: @@
-=== L’informatique du drone ===
+=== V - L’informatique du drone ===
 La programmation se fera sur la carte Arduino grâce à l'environnement de développement Ar-duino.
-Quelques lignes de codes :
+<file c notToday.ino>
-Déclaration des canaux radio en tant qu’entrées :
+#include "Wire.h"
-    	pinMode(canal1, INPUT);
+#include <Adafruit_Sensor.h>
-    	pinMode(canal2,INPUT);
+#include <Adafruit_LSM303_U.h>
-    	pinMode(canal3,INPUT);
+#include <Adafruit_L3GD20_U.h>
-    	pinMode(canal4,INPUT);
+#include <Adafruit_BMP085_U.h>
-     	pinMode(canal5,INPUT);
+#include <Adafruit_10DOF.h>
-Pour gérer la position du drone nous utiliserons la librairie de l’IMU :
+#include <Servo.h>
-#include <Adafruit_10DOF.h> //import de la librairie
-Pour la communication entre l’IMU et la carte Adruino nous utiliserons le bus I2C:
+#include <PID_v1.h>
-#include <Wire.h> //import de la librairie
-=== Les problèmes rencontré ===
+/************************************************************************/
+/**************************VARIABLE RADIO********************************/
+/************************************************************************/
+int vitesse = 0;
-=== III - Évolution possible du drone ===
+const int pinCh1 = A0;
+const int pinCh2 = A1;
+const int pinCh3 = A2;
+const int pinCh4 = A3;
+const int pinCh5 = A4;
+//micros lors du HIGH
+volatile unsigned long timer_start1;
+volatile unsigned long timer_start2;
+volatile unsigned long timer_start3;
+volatile unsigned long timer_start4;
+volatile unsigned long timer_start5;
+//difference entre les périodes
+volatile int pulse_time1;
+volatile int pulse_time2;
+volatile int pulse_time3;
+volatile int pulse_time4;
+volatile int pulse_time5;
+//Pour mapper les commandes entre 0 et 100
+const int minCh1 = 1190;
+const int minCh2 = 1160;
+const int minCh3 = 1137;
+const int minCh4 = 1125;
+const int minCh5 = 9999;
+const int maxCh1 = 1930;
+const int maxCh2 = 1810;
+const int maxCh3 = 1790;
+const int maxCh4 = 1890;
+const int maxCh5 = 9999;
+double ch1 = 0;
+double ch2 = 0;
+double ch3 = 0;
+double ch4 = 0;
+double ch5 = 0;
+volatile int last_interrupt_time1;
+volatile int last_interrupt_time2;
+volatile int last_interrupt_time3;
+volatile int last_interrupt_time4;
+volatile int last_interrupt_time5;
+/************************************************************************/
+/**************************VARIABLES IMU*********************************/
+/************************************************************************/
+/* Assign a unique ID to the sensors */
+Adafruit_10DOF dof = Adafruit_10DOF();
+Adafruit_LSM303_Accel_Unified accel = Adafruit_LSM303_Accel_Unified(30301);
+Adafruit_LSM303_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303_Mag_Unified(30302);
+Adafruit_BMP085_Unified bmp = Adafruit_BMP085_Unified(18001);
+/* Update this with the correct SLP for accurate altitude measurements */
+float seaLevelPressure = SENSORS_PRESSURE_SEALEVELHPA;
+double pitchKi = 0.5;
+double pitchKp = 0;
+double pitchKd = 1;
+double rollKi = 2;
+double rollKp = 5;
+double rollKd = 1;
+double yawKi = 2;
+double yawKp = 5;
+double yawKd = 1;
+double pitchIN;
+double rollIN;
+double yawIN;
+double pitchOUT;
+double rollOUT;
+double yawOUT;
+//IN,OUT,SETPOINT
+PID pidPitch(&pitchIN, &pitchOUT, &ch2, pitchKp, pitchKi, pitchKd, DIRECT);
+PID pidRoll(&rollIN, &rollOUT, &ch1, rollKp, rollKi, rollKd, DIRECT);
+PID pidYaw(&yawIN, &yawOUT, &ch4, yawKp, yawKi, yawKd, DIRECT);
+int pitchMin = -30;
+int pitchMax = 30;
+int rollMin = -30;
+int rollMax = 30;
+int yawMin = -180;
+int yawMax = 180;
+/************************************************************************/
+/**************************VARIABLES MOTORS******************************/
+/************************************************************************/
+//Objet servo pour controler les diff�rents moteurs
+Servo motor1, motor2, motor3, motor4;
+const int pinM1 = 9;
+const int pinM2 = 10;
+const int pinM3 = 11;
+const int pinM4 = 6;
+int speedM1 = 0;
+int speedM2 = 0;
+int speedM3 = 0;
+int speedM4 = 0;
+int speedM1M3 = 0;
+int speedM2M4 = 0;
+const int  motorSpeedMin = 0;
+const int motorSpeedMax = 170;
+/************************************************************************/
+/***********************************MAIN*********************************/
+/************************************************************************/
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  initSensors();
+  initInterrupt();
+  initPID();
+  initMotors(); // 10 SECONDES
+}
+void loop()
+{
+  getSensor();
+  getRadio();//map les cannaux de 0 � 100
+  calcSpeed();//calcul en fontion des commandes et du PID la vitesse � appliquer aux moteurs
+  updateMotors();//met � jour la vitesse des moteurs
+  /// TEST_affichagePitch();
+  // TEST_affichageCanaux();
+  TEST_affichageMoteur();
+}
+/************************************************************************/
+/****************************FONCTIONS RADIO*****************************/
+/************************************************************************/
+void isr1()
+{
+  //Enregistre la dernière interruption
+  last_interrupt_time1 = micros();
+  //Si high
+  if (digitalRead(pinCh1) == HIGH)
+  {
+    timer_start1 = micros();
+  }
+  //Si low
+  else
+  {
+    //timer déclenché?
+    if (timer_start1 > 0)
+    {
+      //Enregristre le temps
+      pulse_time1 = ((volatile int)micros() - timer_start1);
+      //redémarre le timer
+      timer_start1 = 0;
+    }
+  }
+}
+void isr2()
+{
+  last_interrupt_time2 = micros();
+  if (digitalRead(pinCh2) == HIGH) {
+    timer_start2 = micros();
+  }
+  else {
+    if (timer_start2 > 0) {
+      pulse_time2 = ((volatile int)micros() - timer_start2);
+      timer_start2 = 0;
+    }
+  }
+}
+void isr3()
+{
+  last_interrupt_time3 = micros();
+  if (digitalRead(pinCh3) == HIGH) {
+    timer_start3 = micros();
+  }
+  else {
+    if (timer_start3 > 0) {
+      pulse_time3 = ((volatile int)micros() - timer_start3);
+      timer_start3 = 0;
+    }
+  }
+}
+void isr4()
+{
+  last_interrupt_time4 = micros();
+  if (digitalRead(pinCh4) == HIGH) {
+    timer_start4 = micros();
+  }
+  else {
+    if (timer_start4 > 0) {
+      pulse_time4 = ((volatile int)micros() - timer_start4);
+      timer_start4 = 0;
+    }
+  }
+}
+void isr5()
+{
+  last_interrupt_time5 = micros();
+  if (digitalRead(pinCh5) == HIGH) {
+    timer_start5 = micros();
+  }
+  else {
+    if (timer_start5 > 0) {
+      pulse_time5 = ((volatile int)micros() - timer_start5);
+      timer_start5 = 0;
+    }
+  }
+}
+void initInterrupt() {
+  timer_start1 = 0;
+  timer_start2 = 0;
+  timer_start3 = 0;
+  timer_start4 = 0;
+  timer_start5 = 0;
+  attachInterrupt(pinCh1, isr1, CHANGE);
+  attachInterrupt(pinCh2, isr2, CHANGE);
+  attachInterrupt(pinCh3, isr3, CHANGE);
+  attachInterrupt(pinCh4, isr4, CHANGE);
+  attachInterrupt(pinCh5, isr5, CHANGE);
+}
+void getRadio() {
+  ch1 = map(pulse_time1, minCh1, maxCh1, rollMin, rollMax); //ROLL
+  ch2 = map(pulse_time2, minCh2, maxCh2, pitchMin, pitchMax); //PITCH
+  ch3 = map(pulse_time3, minCh3, maxCh3, 0, 100); //VITESSE
+  ch4 = map(pulse_time4, minCh4, maxCh4, yawMin, yawMax); //YAW
+  ch5 = map(pulse_time5, minCh5, maxCh5, 0, 100);
+}
+void TEST_affichageCanaux() {
+  Serial.print("CH1 : ");
+  Serial.print(pulse_time1);
+  Serial.print("-->");
+  Serial.print(ch1);
+  Serial.print(" - CH2 : ");
+  Serial.print(pulse_time2);
+  Serial.print("-->");
+  Serial.print(ch2);
+  Serial.print(" - CH3 : ");
+  Serial.print(pulse_time3);
+  Serial.print("-->");
+  Serial.print(ch3);
+  Serial.print(" - CH4 : ");
+  Serial.print(pulse_time4);
+  Serial.print("-->");
+  Serial.println(ch4);
+}
+/************************************************************************/
+/***************************FONCTIONS IMU********************************/
+/************************************************************************/
+/* Code fourni par AdaFruit */
+void initSensors() {
+  if (!accel.begin()) {
+    Serial.println(F("Ooops, no LSM303 detected ... Check your wiring!"));
+    while (1);
+  }
+  if (!mag.begin()) {
+    Serial.println("Ooops, no LSM303 detected ... Check your wiring!");
+    while (1);
+  }
+  if (!bmp.begin()) {
+    Serial.println("Ooops, no BMP180 detected ... Check your wiring!");
+    while (1);
+  }
+}
+void getSensor() {
+  sensors_event_t accel_event;
+  sensors_event_t mag_event;
+  sensors_event_t bmp_event;
+  sensors_vec_t orientation;
+  /* Calculate pitch and roll from the raw accelerometer data */
+  accel.getEvent(&accel_event);
+  if (dof.accelGetOrientation(&accel_event, &orientation)) {
+    rollIN = map(orientation.roll, -180, 180, -30, 30);
+    pitchIN = map(orientation.pitch, -180, 180, -30, 30);
+  }
+  /* Calculate the heading using the magnetometer */
+  mag.getEvent(&mag_event);
+  if (dof.magGetOrientation(SENSOR_AXIS_Z, &mag_event, &orientation)) {
+    yawIN = map(orientation.heading, -180, 180, -30, 30);
+  }
+  /* Calculate the altitude using the barometric pressure sensor */
+  bmp.getEvent(&bmp_event);
+  if (bmp_event.pressure) {
+    /* Get ambient temperature in C */
+    float temperature;
+    bmp.getTemperature(&temperature);
+    }
+}
+void TEST_affichagePitch() {
+  Serial.print("Yaw:");
+  Serial.print(yawIN);
+  Serial.print(" - Kp:");
+  Serial.print(pitchKp);
+  Serial.print(" - Ki:");
+  Serial.print(pitchKi);
+  Serial.print(" - Kd:");
+  Serial.print(pitchKd);
+  Serial.print(" - CH2:");
+  Serial.print(ch2);
+  Serial.print(" - PitchIN:");
+  Serial.print(pitchIN);
+  Serial.print(" - PitchOUT:");
+  Serial.println(pitchOUT);
+}
+void TEST_affichageRoll() {
+  Serial.print("RollIN : ");
+  Serial.print(rollIN);
+  Serial.print(" - RollOUT : ");
+  Serial.println(rollOUT);
+}
+void TEST_affichageYaw() {
+  Serial.print("YawIN : ");
+  Serial.print(yawIN);
+  Serial.print(" - YawOUT : ");
+  Serial.println(yawOUT);
+}
+/************************************************************************/
+/***************************FONCTION CALCUL*****************************/
+/************************************************************************/
+void initPID() {
+  pidPitch.SetMode(AUTOMATIC);
+  pidPitch.SetOutputLimits(-20, 20);
+  pidRoll.SetMode(AUTOMATIC);
+  pidRoll.SetOutputLimits(-20, 20);
+  pidYaw.SetMode(AUTOMATIC);
+  pidYaw.SetOutputLimits(-180, 180);
+}
+void calcSpeed() {
+  noInterrupts();
+  pidPitch.Compute();
+  pidRoll.Compute();
+  pidYaw.Compute();
+  interrupts();
+   speedM1 = map(constrain(ch3 + pitchOUT, 0, 100), 0, 100, motorSpeedMin, motorSpeedMax);
+    speedM3 = map(constrain(ch3 - pitchOUT, 0, 100), 0, 100, motorSpeedMin, motorSpeedMax);
+     speedM2 = map(constrain(ch3 + rollOUT, 0, 100), 0, 100, motorSpeedMin, motorSpeedMax);
+    speedM4 = map(constrain(ch3 - rollOUT, 0, 100), 0, 100, motorSpeedMin, motorSpeedMax);
+  //>>>Appliquer le YAW
+}
+void TEST_affichageMoteur() {
+  Serial.print("M1 :");
+  Serial.print(speedM1);
+  Serial.print(" - M2:");
+  Serial.print(speedM2);
+  Serial.print(" - M3:");
+  Serial.print(speedM3);
+  Serial.print(" - M4:");
+  Serial.println(speedM4);
+}
+/************************************************************************/
+/***************************FONCTIONS MOTORS*****************************/
+/************************************************************************/
+//Initialisation des moteurs : 10 SECONDES
+void initMotors() {
+  Serial.println("InitMotors");
+  motor1.attach(pinM1);
+  motor2.attach(pinM2);
+  motor3.attach(pinM3);
+  motor4.attach(pinM4);
+  motor1.write(170);
+  motor2.write(170);
+  motor3.write(170);
+  motor4.write(170);
+  Serial.println("Brancher ALIM!!");
+  delay(5000);
+  motor1.write(0);
+  motor2.write(0);
+  motor3.write(0);
+  motor4.write(0);
+  delay(5000);
+}
+//Mise a jour de la vitesse des moteur en fontion des variables globales
+void updateMotors() {
+  vitesse = map(ch3, 0, 100, 0, 160);
+  motor1.write(vitesse);
+  motor2.write(vitesse);
+  motor3.write(vitesse);
+  motor4.write(vitesse);
+}
+</file>
+=== VI - Les réglages ===
+Les réglages important sur un drone sont les PID (Proportionnel-Integral-Derivé). Pour effectuer ces différents réglages, nous avons suivi les astuces de ce site :
+http://fr3d.kazeo.com/reglages-et-astuces/reglages-et-astuces,r409844.html
+=== VII - Les problèmes rencontré ===
+== Les fixations des moteurs ==
+== Le code
+=== VIII - Évolution possible du drone ===
 Nous souhaitons faire évoluer notre drone s’il nous reste du temps (et de l’argent). Nous ajouterions un GPS et un Raspberry Pi au drone. Le but serait de :
   - Faire voler le drone avec la manette en sauvegardant le chemin pris grâce aux coordonnées GPS
@@ Ligne 140: / Ligne 583: @@
 Raspberry Pi : 40 €
-=== VI - Sites de nos recherches ===
+=== IX - Sites de nos recherches ===
   * Wiki de Game of Drone 2013-2014
   * Adafruit
@@ Ligne 148: / Ligne 591: @@
   * DiyDrones
-=== VII - Conclusion ===
-On va gagner!

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