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wiki:projets:hexa

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wiki:projets:hexa [2017/01/05 13:27]
telmeo créée 		wiki:projets:hexa [2017/01/11 17:30] (Version actuelle)
dardelet [Construction de la première pièce]
Ligne 1: Ligne 1:
-====== NOM DU PROJET ======+====== Robot hexapode ======
  
-Porteur(s) du projet: **nomporteurdeprojet** (contact : [[luc@toimemetusais.com|luc@toimemetusais.com]])\\+Porteur(s) du projet: **Félix Rutard** (contact : [[felix.rutard@gmail.com|felix.rutard@gmail.com]])\\
  
-Une introduction qui comprends : +===== Introduction =====
- +
-  * Date de début : mois/année. +
-  * Les objectifs de ce projet. +
-  * Un brefs comparatifs de ce qui se fait déjà (prix, facilité de fabrications, particularités spécifiques). +
-  * Tes sources d'inspiration. +
-  * Date de fin estimée : mois/année.+
  
 +  * Date de début : Novembre 2016. \\
 +  Ce projet a pour but de réaliser un robot hexapode d'aide à la recherche de victime en milieu exigu. Il s'inscrit dans une UE de projet du M2 Systèmes Intelligents et Robotique. \\
 +  Il prendra fin le 31 janvier 2017. \\
 +  
 +  Des robots hexapodes sont disponibles dans le commerce mais ils ne sont pas équipés de beaucoup de capteurs (aucun hexapode du commerce n'est équipé de capteurs et d'architecture permettant du faire du SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) qui est nécessaire dans notre projet) et leur architecture (matérielle et logicielle) n'est pas facilement modifiable. \\
 +  
 +  Il a donc été décidé de réaliser un robot avec une architecture matérielle et logicielle conçue par nos soins. \\
 +  
 ===== Machines nécessaires ===== ===== Machines nécessaires =====
  
-Ici il faut lister tout les machines et leur consommables nécessaire, si possible avec une photo.+Pour ce projet nous avons besoin : \\
  
-exemple :+- De réaliser des circuits imprimés (gravure à l'anglaise à l'aide de la fraiseuse CIF du Fablab pour les cartes dont les pistes sont épaisses : {{http://fr.farnell.com/productimages/standard/fr_FR/1876269-40.jpg?direct&200}} \\ et de gravures chimiques pour les cartes dont les pistes sont très fines) : {{http://www.semageek.com/wp-content/uploads/2011/04/circuits-imprimes-diy-produits-chimique-menager.jpg?direct&200}}\\
  
-{{http://s.3dnatives.com/imprimante/replicator-2x.jpeg?direct&200}} \\ - imprimante 3D (Ici Makerboot Replicator 2X ou Ultimaker²) avec PLA ou ABS+- De réaliser la base du robot qui supporte et protège l'électronique ainsi que les pattes du robot. Nous avons choisi de réaliser la structure avec des plaques d'ABS découpées (à l'aide de la machine de découpe laser Trotec Speedy 100 : \\ {{http://www.europages.com/filestore/opt/product/35/82/Speedy100-machine-laser-support-roulant_77aa5f95.jpg?direct&200}} \\ disponible au Fablab) et assemblées entre elles. Les pièces à géométrie complexes (comme les bouts des pattes du robot incorporant des capteurs de contacts) seront réalisées en impression 3D à l'aide des imprimantes 3D disponibles au Fablab en utilisant du fil d'ABS. 
 +{{http://s.3dnatives.com/imprimante/replicator-2x.jpeg?direct&200}}
  
 ===== Matériels nécessaires ===== ===== Matériels nécessaires =====
  
-Ici il faut lister tout le matériel nécessaire, leur prix ainsi qu'une photo si possible+Pour l'électronique nous utilisons :\\ 
 +- Deux Raspberry Pi 2 [[:http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/8326274/|fournisseur : RS Components]] 31.90 € \\ 
 +{{https://www.raspberrypi.org/wp-content/uploads/2015/01/Pi2ModB1GB_-comp.jpeg?direct&200}} \\ 
 +- Un Arduino Mega [[:http://www.digikey.fr/product-detail/fr/arduino/A000069/1050-1025-ND/2784003|fournisseur : Digikey]] 45.73 € \\ 
 +{{https://a.pololu-files.com/picture/0J3807.1200.jpg?direct&200}} \\ 
 +- Huit commutateurs à microswitch (capteur de contact des pattes avec le sol) [[:http://fr.rs-online.com/web/p/microrupteurs/2900429|fournisseur : RS Components]] 1.83 €\\ 
 +{{https://media.digikey.com/photos/Honeywell%20Photos/v3-1113.JPG?direct&200}} \\ 
 +- Une centrale inertielle MPU6050 [[:https://www.sparkfun.com/products/11028|fournisseur : Sparkfun]] 37.82 €\\ 
 +{{https://cdn.sparkfun.com//assets/parts/6/3/5/5/11028-01.jpg?direct&200}} \\ 
 +- 18 servomoteurs Dynamixel AX12A [[:https://www.generationrobots.com/fr/401075-servomoteur-dynamixel-ax-12-a-robotis.html|fournisseur : Génération Robot]] 46.80 €\\ 
 +{{http://www.robotshop.com/media/files/images/dynamixel-ax-12a-smart-serial-servo-6pk-1.jpg?direct&200}} \\ 
 +- Une paire de caméra Raspberry Pi [[:http://fr.rs-online.com/web/p/modules-videos/1115552|fournisseur : RS Components]] 21 €\\ 
 +{{http://petapixel.com/assets/uploads/2013/10/PiNoir1.jpg?direct&200}} \\ 
 +- Deux capteurs de distance infrarouge VL6180  [[:https://www.sparkfun.com/products/12784|fournisseur : Sparkfun]] 14.15 € \\ 
 +{{https://cdn.sparkfun.com//assets/parts/9/5/9/6/12784-01.jpg?direct&200}} \\ 
 +- Deux sonars HC-SR04 [[/http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm|fournisseur : Gotronic]] 3.90 € \\ 
 +{{http://andrewjkramer.net/wp-content/uploads/2015/05/hcsr04_hires.jpg?direct&200}} \\ 
  
-exemple : {{http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/38/Arduino_Uno_-_R3.jpg?direct&200}} \\ - 1 Arduino Uno ou similaire [[:http:www.electrodragon.com_product_arduino-uno-r3_added-to-cart_6067|fournisseur : Electrodragon]] 9.64 € 
  
 ===== Construction ===== ===== Construction =====
  
-Ici il faut décrire la fabrication de votre projet de A à Z. Il est astucieux de diviser en un maximum de partie votre projet, cela permet d'avoir une vision globale du projet et de "sous terminer" votre projet, ce qui est stimulant.+La construction est faite à partir d'éléments imprimés en 3D, de plaques d'ABS découpées, et d'entretoises permettant la rigidité du système. En outre, une partie importante de l'assemblage est due aux éléments structurels fournis avec les servomoteurs.
  
-==== Partie 1 ====+La CAO à été faite sous SolidWorks et CATIA.
  
-==== Partie 2 ====+==== Construction de la première pièce ==== 
 +La première pièce fabriquée au FabLab fut le bout des pattes, devant acceuillir un microrupteur pour savoir si la patte est en contact avec le sol ou non.
  
-mettre :+Cette pièce conçue sous CATIA
  
-  * lien vers les fichiers STL et autres (pour cela, il faut l'uploader sur un cloud, le partager en mode public et le mettre en lien sur le wiki) +{{:wiki:projets:bout_de_patte.jpg?200|}}
-  * les schéma, par exemple, si vous faite un montage Arduino, utiliser [[http://fritzing.org/home/||fritzing]], pour avoir un beau schéma comme le suivant :+
  
-[[:http:img11.hostingpics.net_pics_327668pcrrelayfrizt.png?direct&1000}}|//img11.hostingpics.net/pics/327668PCRrelayfrizt.png]] +Elle a été imprimée en 40 minutes sur la MakerBot du FabLab en ABS.
- +
-  * les codes nécessaires +
- +
-exemple : +
- +
-<code =Arduino> +
-printnf("La puissance ! Charlotte ...") +
-</code>+
  
 +{{:wiki:projets:20170111_182533.jpg?200|}}
 ===== Journal de bord ===== ===== Journal de bord =====
- 
-Ici il faut mettre l'avancement du projet au jours le jour. Cela permet au porteur du projet de partager son expérience (choix, difficultés…), mais aussi au Fablab de savoir si un projet continue de se construire. 
- 
  
wiki/projets/hexa.1483622876.txt.gz · Dernière modification: 2017/01/05 13:27 (modification externe)

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