Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:projets:main_robotique-ips [2015/05/03 13:58]
teamips [Deuxième étape]
+++ wiki:projets:main_robotique-ips [2020/10/05 14:39] (Version actuelle)
@@ Ligne 11: / Ligne 11: @@
-Date de fin estimée : UN JOUR mon prince viendra avec des carottes sur son cheval blanc !!!!
@@ Ligne 50: / Ligne 50: @@
 __**  •	Résultats : **__
 {{:wiki:projets:img_0565.jpg?200|}}
-**[Vidéo]**	: [[https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HOa252cWM1MXJ4Tnc/view?usp=sharing]]
+  **[Vidéo]**	: [[https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HOa252cWM1MXJ4Tnc/view?usp=sharing]]
 La Raptor Hand peut s’ouvrir et se fermer sans utiliser de moteur. En effet, les mouvements d’extension et de flexion sont permis par une liaison pivot. Celle-ci va entraîner l’ouverture et la fermeture de la main grâce à certains fils élastiques.
@@ Ligne 60: / Ligne 62: @@
 La motorisation des doigts a été également effectuée, c’est-à-dire mettre un moteur à un doigt puis plusieurs, grâce à un servomoteur.
-**[Vidéos]**\\
+  **[Vidéos]**\\
 Un doigt : [[https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HOVlQ4QTR6M2ljSFk/view?usp=sharing]] \\
 Trois doigts : [[https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HORzhYM0xTbi1BMW8/view?usp=sharing]]
-**[Photo bonus]**\\
+  **[Photo bonus]**\\
  {{:wiki:projets:img_20150216_211811.jpg?200|}}
-**[Schéma + photo]** \\
+  **[Schéma + photo + vidéo]** \\
-{{:wiki:projets:schema.png?200|}} {{:wiki:projets:20150123_163528.jpg?200|}}
+{{:s1.png?200|}}{{:wiki:projets:20151005_152056.jpg?200 |}}\\
+https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HOZ0hhUk1DcVRPajA/view?usp=sharing
+  **[Le code]** : pour faire fonctionner le servomoteur\\
-**[Le code]** : pour faire fonctionner le servomoteur\\
 <code=Arduino>
 #include <Servo.h>
+Servo myservo;
-const int buttonPin = 2;
+//On attribue les pins aux différents composants
-Servo servo1;
+int Button1 = A2;
-int buttonState = 0;
+int Button2 = A4;
+int PinServo = 3;
+int angle;
-void setup() {
+void setup()
-  pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP); // Pull-up interne de l’Arduino
+{
-  servo1.attach(8);
+  Serial.begin(9600);
-}
+  myservo.attach(PinServo);
+  myservo.write(90); //On initialise le servo à 90°
+  pinMode(Button1, OUTPUT);
+  pinMode(Button2, OUTPUT);
+}
+void loop()
+{
+  //On écrit les états des deux boutons et l'angle du servo pour vérifier que tout se passe bien
+  angle = myservo.read();
+  Serial.print(digitalRead(Button1)); //Etat du bouton 1 (1 ou 0)
+  Serial.print("-");
+  Serial.print(digitalRead(Button2)); //Etat du bouton 1 (1 ou 0)
+  Serial.print("-");
+  Serial.println(angle); //Angle du servomoteur
-void loop(){
+  if(digitalRead(Button1) == HIGH && angle > 0)
-  buttonState = digitalRead(buttonPin);
+  {
-  // Changement de l’angle de rotation du servo suivant l’état du bouton
+    myservo.write(angle-1); //Le bouton 1 est enfoncé, on enlève 1° à l'angle du servo
-  if (buttonState == HIGH) {
-    servo1.write(100);
-  }
-  else {
-    servo1.write(10);
   }
-}
+  if(digitalRead(Button2) == HIGH && angle < 180)
+  {
+    myservo.write(angle+1); //Le bouton 2 est enfoncé, on ajoute 1° à l'angle du servo
+  }
+}
 </code>
-**__• Conclusion de la première étape :__**\\
+  **__• Conclusion de la première étape :__**\\
 La Raptor Hand possède les mouvements de flexion et d’extension, cependant sa motorisation est difficile et ne permet pas les mouvements de pronation et de supination.  Mais l’utilisation des fils élastiques qui permettent aux doigts de revenir à leur position initiale peut être réutilisée par la suite. Les mouvements de cette prothèse étant limités et très difficiles à motoriser, la seconde étape permettra de résoudre ce problème.
-**__• Problème rencontré__** : \\
+  **__• Problème rencontré__** : \\
 Lorsqu’il y a des trous de faible diamètre, l’imprimante 3D les comble ; par conséquence il faut s’assurer qu’ils sont bien dégagés.
@@ Ligne 114: / Ligne 134: @@
        - Choisir des électrodes qui enregistreront les contractions musculaires au niveau de l’avant-bras.
-__**• Système :**__
+__Fin prévu__ : Fin Janvier
-{{:wiki:projets:1.png?200|}}  {{:wiki:projets:2.png?200|}}\\
+  **[Bonus]** : Faire la simulation sous matlab/simulink :
-//Note : Les schémas ci-dessus sont provisoires//
-**[Bonus]** : Faire la simulation sous matlab/simulink :
 {{ https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HOaV95eVRFM2F1OGM/view?usp=sharing }} (A suivre dans le prochain épisode s'il y a une suite !! )
+  **• Modélisation de la prothèse/Main **\\
+Stéphanie & Adrian \\
+  **Journal de bord** : https://docs.google.com/document/d/1EDpaTpG_5ssIaOxyg3Gr6w3_bZxQhl4P8JiUiKtViKM/edit?usp=sharing
-**• Contrôle par des interruptions externes**
+  **• Contrôle par des interruptions externes**\\
+Duc & Léo
-Contrôler les moteurs par des interrupteurs externes puis les intégrer dans le système ci-dessus.
-**• Contrôle par la myoélectricité**
+Contrôler les moteurs par des interrupteurs externes puis les intégrer dans le système ci-dessus.\\
+  **Journal de bord** : https://docs.google.com/document/d/1X7TwPjz7pPsN3DiwY_mzOd8l4Zqbg2X76UocrxdvqdM/edit?usp=sharing
+  **• Contrôle par la myoélectricité : le capteur myo**\\
+Antoine \\
+Tutoriel : http://pmclab.fr/dokuwiki/doku.php?id=wiki:tutoriels:myo_armband\\
+  **Journal de bord** : https://docs.google.com/document/d/1sgxDRquBIBmo38D0MK8-I8__hi6_IyPJ6HyT8_xjPaQ/edit?usp=sharing
 ===== Journal de bord =====
@@ Ligne 138: / Ligne 160: @@
 La documentation sur wiki sera remplie à chaque étape effectuée mais l'avancement du projet sera complété sur le lien doc ci dessus :
-https://drive.google.com/open?id=1uKvlgtu3IutupoEuQ8w1yezgaVP-XuVOyBojk8P2LCg&authuser=0
+  **[Journal de bord] - ** https://drive.google.com/open?id=1uKvlgtu3IutupoEuQ8w1yezgaVP-XuVOyBojk8P2LCg&authuser=0 \\
+  **[Rapport] - ** https://drive.google.com/file/d/0B5PWrhCoT2HOR21nRngycmpTQ3M/view?usp=sharing
 ===== Lexique =====

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