Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- wiki:projets:robot-semi-hommeinmoov [2015/06/29 12:18]
EMMANUEL Laurent
+++ wiki:projets:robot-semi-hommeinmoov [2020/10/05 14:39] (Version actuelle)
@@ Ligne 174: / Ligne 174: @@
 D'après l'alimentation du PMClab, le servo Hitec besoin en moyenne de 0,5-0,6 Ampère pour tourner dans le même sens et au moment de changer de sens il y a des pics vers de 1,2-1,4 avec juste quelques composants mis (voir photo bientôt)
+/06/2015 : réglage des doigts de la main \\
+<code>
+#include <Servo.h>
+Servo pouce;  // create servo object to control a servo
+Servo index;               // a maximum of eight servo objects can be created
+Servo majeur;
+Servo annulaire;
+Servo auriculaire;
+int pos = 30;    // variable to store the servo position
+int vitesse=15;
+void setup()
+{
+  pouce.attach(3);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+  index.attach(5);
+  majeur.attach(6);
+  annulaire.attach(9);
+  auriculaire.attach(10);
+}
+//pouce 70,130
+//doigt 15,110
+//majeur 28,100
+//annulaire 20, 130
+//auriculaire 25,100
+void loop()
+{
+  //valeur(90); // met tout les servos à la position 90 degré
+ fermer(50,140);
+}
+void fermer(int Min,int Max) {
+  for(pos = Min; pos < Max; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
+  {                                  // in steps of 1 degree
+    pouce.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
+    index.write(pos);
+    majeur.write(pos);
+    annulaire.write(pos);
+    auriculaire.write(pos);
+    delay(vitesse);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
+  }
+  for(pos = Max; pos>=Min; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees
+  {
+    pouce.write(pos+20);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
+    index.write(pos);
+    majeur.write(pos);
+    annulaire.write(pos);
+    auriculaire.write(pos);
+    delay(vitesse);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
+  }
+}
+</code>
+/07/2015 : \\
+code pour le servo qui fait hocher la tête. \\
+<code>
+#include <Servo.h>
+Servo myservo;  // On créer un objet MyServo par lequel on envois les instruction au servo
+int Min = 20;
+int Max = 180;
+int pos = 0;    // variable to store the servo position
+int vitesse=15;
+void setup()
+{
+  pinMode(6,OUTPUT);
+  myservo.attach(6);  // On associe notre objet à la Pin connecté au fil de données du servo
+}
+void loop()
+{
+//myservo.write(90);     //donne l'ordre de mettre le Servo à sont angle minimum
+for(pos = Min; pos < Max; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
+  {                                  // in steps of 1 degree
+    myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
+      delay(vitesse);                  // waits 15ms for the servo to reach the position
+  }
+ for(pos = Max; pos>=Min; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees
+  {
+    myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos'
+    delay(vitesse);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
+  }
+delay(1500);
+}
+</code>
+Tout les moteurs des bras sont asservis, voici le code qui permet de controler le robot avec leur extreneum :
+<code>
+#include <Servo.h>
+//partie gauche
+ Servo g_aisselle;
+ Servo g_homoplate;
+ Servo g_rotbras;
+ Servo g_contraction;
+ //partie droite
+ Servo d_aisselle;
+ Servo d_homoplate;
+ Servo d_rotbras;
+ Servo d_contraction;
+int mini = 0; // variable to store the servo position
+int maxi = 180 ;
+void setup()
+{
+  g_aisselle.attach(2);
+  g_homoplate.attach(3);
+  g_rotbras.attach(4);
+  g_contraction.attach(5);
+  d_aisselle.attach(9);
+  d_homoplate.attach(10);
+  d_rotbras.attach(11);
+  d_contraction.attach(12);
+  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+}
+void loop()
+{
+  /*
+  for(mini = 0; mini < 180; mini += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
+  {                             // in steps of 1 degree
+  myservo.write(mini);          // tell servo to go to position in variable 'pos'
+  delay(15);                  // waits 15ms for the servo to reach the position
+  }
+  for(maxi = 180; maxi>=1; maxi-=1)   // goes from 180 degrees to 0 degrees
+  {
+  myservo.write(maxi);          // tell servo to go to position in variable 'pos'
+  delay(15);                  // waits 15ms for the servo to reach the position
+  }
+  */
+  // position initale
+ g_aisselle.write(20); //  20-43 semble être le milieu    20 bas  : 43 haut
+ g_homoplate.write(50); //10-100        10 bas : haut : 100
+ g_rotbras.write(90); // 50-130  droite 100 : 180 gauche
+  g_contraction.write(0); //0-25  bas 0 : 25 haut
+  d_aisselle.write(50); //10-70
+  d_homoplate.write(30); //  70-130
+  d_rotbras.write(100); // 100-130  droite 100 : 130 gauche
+  d_contraction.write(165); //110-170  haut 110 : 165 bas
+//coucou
+/*
+  d_aisselle.write(50); //10-70
+  d_homoplate.write(110); //  70-130 - 110 horizotal
+  d_contraction.write(160); // dérontracté   110-160 contracté
+  d_rotbras.write(150); // 100-130
+  delay (3000);
+  d_rotbras.write(100);
+  delay (3000);
+  */
+// WTF
+/*
+ g_aisselle.write(20); //  20-43 semble être le milieu    20 bas  : 43 haut
+ g_homoplate.write(100); //10-100        10 bas : haut : 100
+ g_rotbras.write(180); // 50-130  droite 100 : 180 gauche
+  d_aisselle.write(50); //10-70
+  d_homoplate.write(100); //  70-130
+  d_rotbras.write(180); // 100-130  gauche 100 : 130 droite
+  d_contraction.write(165); //110-170  haut 110 : 165 bas
+  */
+}
+</code>

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