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====== Journal de Bord ======


  * **13/03/2020 :** Arrivé à 16h. Départ 20h.  Pause à durée indéterminée à cause du Confinement (Covid-19)
  * **12/03/2020 :** Arrivé à 16h. L'impression du bras avec la CR-10s a terminé hier soir et, mis à part que la vitesse était surement trop élevé et que les premières couches ne sont pas bien remplie, il y a eu des problèmes de rétractation et donc la partie de la pièce qui était en contact avec le plateau est déformée. Code de la partie Raspi de la prise de contrôle du drone par le PC. Echec d'impression d'un pas de vis male à la CR-10 (mauvaise adhésion au plateau). En effet, le pas de vis male imprimé à l'ultimaker n'est pas complèment cylindrique (et l'ancien pas de vis s'est encore cassé donc j'ai modélisé un nouveau avec des parois plus épaisses).
  * **11/03/2020 :** Arrivé à 16h. Impression du bras short avec la CR-10s a échoué à cause du firmware détraqué de l'imprimante: lorsqu'on fait "stop print" la buse arrète de bouger mais le firmware de commande pas la baisse de la température de la buse et du plateau donc ils restent chaud... il faut éteindre et rallumer l'imprimante pour faire baisser la température. également on ne peux pas reprendre après une pause... Le plateau et la buse ne rechauffe pas. Et si on éteins et rallume et qu'on utilise la reprise après une coupure de courant, la buse et le plateau rechauffe mais l'impression bug: la tête se place au dessus de l'impression partielle et s'arrête, l'écran indique 114% et le temps 38min (même si cela n'a aucun sens...). J'ai relancer une impression du bras qui dure environ 4h (elle sera fini pour 20h a la fermeture du Fablab). J'imprime avec une vitesse plus élevée. J'imprime un pas de vis male sur une UM3. J'ai aussi codé le programme de commande du drone par le pc (ce n'est pas terminé).
  * **09/03/2020 :** Arrivé à 16h. Impression d'un nouveau pas de vis mâle, le dernier a malencontreusement décédé. Lancement d'une impression d'un bras (short) sur la CR-10s. Quelques tests effectué sur la vielle imprimante Makerbot Replicator 2X. Travail aussi sur le code python coté PC pour donner les commandes au PC (Telemetry V5). Avec la nouvelle interface utilisateur.
  * **06/03/2020 :** Arrivé à 16h. Impression de la pièce centrale du drone terminée. Soudure des BLDC Dys et des ECSs.
  * **05/03/2020 :** Arrivé à 16h. Nettoyage du plateau en verre de la CR-10s après avoir viré le buildtak bleu détérioré. J'ai apporté un Buildtak (noir) de Ender-3 que j'ai installé sur le plateau en verre (scotché avec du scotch de peintre). L'impression de l'adaptateur pour la balance 2-axes.
  * **04/03/2020 :** Arrivé à 16h. Récupération et nettoyage de la pièce support du raspi (qui a été correctement imprimée). Lancement de deux impressions: deux maillons imbriqués avec pas de vis femelle pour la balance 2 axes (sur la CR10s); La partie centrale du drone (V3, sur la Ultimaker 3). A peine après avoir enlevé les supports de la pièce de support du Raspi, le mécanisme flexible s'est cassé. Il faudrait l'imprimer dans l'autre sens pour ques les filament soient longitudinaux au mouvement de flexion (là l'adhérence intercouche est trop fragile).
  * **02/03/2020 :** Ouverture à 18h. Impression de deux pièces qui se vissent l'une dans l'autre avec la CR-10s avec le plateau en verre (sans Buildtak) que j'ai recouvert de scotch de peintre. Ces pièces sont un test pour les pas de vis pour pouvoir ensuite fabriquer une pièce d'adaptation pour une balance bi-dimensionnelle. L'impression est réussie et le pas de vis fonctionne parfaitement.
  * **28/02/2020 :** Impression du bras clips test V3 sur la CR-10s après changement de plateau (on a échangé les deux plateau des deux CR-10s). On note que les deux sont des plateaux en verre (on a collé un buildtak sur l'un des deux). L'un est creux au centre (celui avec le buildtak) et l'autre est bombé au centre. Le réglage du plateau est assez complexe... A noter également que le buildtak est usé et fait des cloques à certains endroits. J'ai lancé l'impression de la pièce du drone qui va accueillir le raspberry et le servohat sur une Ultimaker (l'impression ne sera pas fini à 20h et sera mise en pause). Pour l'impression du bras clips test V3 sur la CR-10s j'ai obtenu une pièce utilisable pour le test mais imparfaite (le verre du deuxième plateau n'a pas adhéré correctement). Conclusion du test avec le morceau de la centrale déjà imprimé: le mécanisme de clip fonctionne!
  * **27/02/2020 :** Essai d'impression sur la CR-10s. Problème de niveau du plateau! très mauvaise adhérence. plusieurs tentative d'impression de la même pièce. Mais c'est un échec.
  * **20/02/2020 :** Arrivé à 16h. L'impression a encore échouée. Abandon de cette pièce au profit d'une version clips manuelle. Premiers test sur la CR10s lancée à 16h30.
  * **17/02/2020 :** Arrivé à 16h30. Impression 3D (partie centrale du drone avec clips version 1) a échouée (décalage de couche, probablement dû à la reprise après la pause) + pièce détachée avant la fin. Elle a été relancée.
  * **14/02/2020 :** Arrivé à 16h15. L'impression 3D sur l'ultimaker 3 a foiré car la buse n°2 (PVA) est bouchée. Modélisation d'un clips "pincable". Et travail théorique.
  * **13/02/2020 :** Arrivé à 16h45. Modélisation et impression de la pièce centrale du drone et essais de "bras à clips".
  * **10/02/2020 :** Arrivé à 16h45. Modélisation de la pièce centrale du drone.
  * **03/02/2020 :** Arrivé à 18h15. Le PID commence à donner des résultats. Solution trouvée pour faire communiquer les threads entre-eux : les files d'attente (librairie "queue" de python). Modélisation de la V2 du chassis du Quadcopter. Design pour à la fois être compatible sur le banc 1-axe et quadcopter complet.
  * **29/01/2020 :** Arrivé à 17h. Récupération des roulements imprimés le 27/01. Les parties des roulements sont assez difficile à désolidariser. Le 1er type de roulement a des parois trop fines et les rouleaux joingnant la partie interne et la partie externe ne sont pas complètement à symétrie cylindrique (comme cela devrait être). Ils ont tendance a se balader hors-axes, ce qui ne facilite pas le mouvement (sans pour autant tomber). Pour l'autre type de roulement, je n'ai pas réussi à désolidariser les parties. En clair, c'est de la merde. Aujourd'hui, pas de programmation du Raspi au fablab (un banc de test 1-axe est monté à la maison pour tester l'asservissement). Réflexions sur le PID en utilisant des erreur relatives à la place des erreurs absolue et modélisation 3D de bras et de "centrale" de test pour les moteurs DYS (plus petits que les T-Motor).
  * **27/01/2020 :** Ouverture du Fablab à 18h. Algo de fusion des capteurs implémenté dans le Raspi. Lancement d'une impression de trois roulements (2 types et une variante) en PLA (ref 608-zz). Reprise des modèles 3D de la balance pour adapter à des plus petits moteurs (DYS BE1806-2300KV). Implémentation de l'algorithme du PID dans le Raspi.
  * **24/01/2020 :** Arrivée à 17h45. Fusion des capteurs (sans Kalman) Acc + Gyros réussie. Il reste à débugger l'algorithme pour l'angle $\varphi$.
  * **21/01/2020 :** Arrivée à 16h20. Objectif : avancer sur la fusion des capteurs (sans filtre de Kalman). Coder sur le Raspi le traitement des données issues de l'IMU pour obtenir une valeur d'angle propre et fiable au cours du temps. Travail non terminé au départ à 18h40.
  * **20/01/2020 :** Premier jour de travail au FabLab. Arrivée à 16h. Création de la page du wiki et prise en main. Soudure de quelques connecteurs (moteur Brushless Air2216 et ESC Air20A Tmotor). Utilisation de la balance de poussée Turnigy pour établir le profil poussée/puissance du couple ESC Moteur (Tmotor cité plus haut et acheté chez Hexadrone). Le profil sera disponible dans la partie "Banc de Test et Essais" du wiki. Note que la poussée max relevée est de 831 g pour 10.5 A (11.86V -> 124.5 W). Départ à 19h30.
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