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====== FLEX The Two-Wheeled legged balancing Robot ======


===== Participants =====
  * Chef de Projet : Ferréol Gagey
  * Mathieu Riguzzi
  * Maxime Hebert
  * Fouad Smaoui
  * Wassim Ben Salah

===== Description du projet =====
Le but de ce projet est de se confronter à la commande d’un système non linéaire et instable en vue d’appliquer les notions vues en master. Pour cela on s'intéresse au système de pendule inversé qui est le problème par excellence de tout automaticien consistant à maintenir en équilibre une charge instable. Il fait appel à des notions de modélisation mécanique, de commande, d’estimation etc...

Le robot FLEX est inspiré du robot Ascento développé par l'école polytechnique de Zurich ([[https://youtu.be/1yvoZhRTX-U?t=10]]).

{{ :wiki:projet:ascento.png?200 |}}

Une première version du robot FLLEX_V1 à été élaboré par Ferréol Gagey ("dans son sous-sol") :

{{ :wiki:projet:flex_v1.jpg?300 |}}

Le but du projet est d'élaborer la commande de notre robot pour que celui-ci puisse se mouvoir de la même manière qu’Ascento.

Plus précisément on se fixe les objectifs suivants :
• Réaliser la commande d’un pendule inverse (difficulté : longueur de pendule variable à cause de la flexion des jambes).
• Réaliser la commande permettant de télécommander le robot à l’aide d’un smartphone.
•Permettre au robot de franchir les obstacles (utilisation jambes pour amortir)
• Utiliser des algorithmes de vision pour suivre une personne de manière autonome.

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