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<ff sans-serif><fs xx-large><fc #6495ed>Kinematics robotics arm</fc></fs></ff>
<note important>;-) La première partie de mon projet nécessite peu de connaissances en électronique et informatique. Elle a était conçue pour la compréhension de la cinématique directe et la conception d'un bras robotique afin de s'adressée à tous d'où sa simplicité. 
<color #ed1c24>:-( Cependant la seconde partie, demandera un minimum de connaissances en ingénierie robotique.</color>
</note>

<fs x-large><color #ed1c24><ff sans-serif>Partie 1: Forward kinematics with a simple robotics arm</ff></color></fs>

<note>:-o Voici la liste de ce dont vous aurez besoin: 2 Joysticks, 4 micro-servomoteurs, 1 servomoteurs, 1 résistance, 1 bouton (O/I), 1 DEL et beaucoup de câbles mâles-mâles.</note>

<WRAP center round todo 60%>
Utilisez un servomoteur comme pied et les micro-servomoteurs pour les autres liaisons.
<WRAP center round info 60%>
Vous pouvez utiliser des (micro)servomoteurs avec retour de l'information de position - dit avec feedback - cependant cela ne sera pas primordiale pour cette partie.
</WRAP>
</WRAP>


{{ :wiki:projets:wiki_fwd_rbtc_arm2.jpg?nolink |}}
{{:wiki:projets:circuit_robotic_arm_joysticks_bb.png?nolink&500 |}}
{{:wiki:projets:circuit_robotic_arm_joysticks_schema.jpg?nolink&600 |}}

<WRAP center round important 60%>
1. Pensez à étiqueter vos câbles 
2. Regroupez les câbles par servomoteurs puis par affectations (p.e: groupe câbles d'alimentation, ...)
3. Planifiez le nombres de ports par types pour choisir au mieux la carte Arduino et ainsi optimiser leur affectation.
</WRAP>


<note tip>Utilisez un bouton (O/I) d'arrêt d'urgence avec une RDEL en série reliée à la masse en guise d'indicateur.
<note warning>Le  bouton (O/I) d'arrêt d'urgence doit impérativement être monté en série.
Pour dimensionner la résistance de la DEL, servez-vous de la Loi d'Ohm et la loi des mailles suivante: Varduino = Vr + Vdel avec Vr = R x Idel et Vdel = 1,2v. Idel devant être faible!!</note>
<WRAP center round info 60%>
Notez que le courant Ir = Idel
</WRAP>
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