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   *GUERIN Stéphane
   *FODVO Livine
   *adjeroud ahmed hani
   *MAHO Sabrina
   *DENIS Catherine 
   *BRUNEAU Jean
Contact : catherine.denis@etu.upmc.fr

===== Matériels nécessaires =====




   *servo-moteurs (2)
   *carte Arduino
   *pneus(4)
   *planche de bois (37,2cm x 29,9 cm)
   *batterie de piles (9V)
   *des coupleurs ( 4 piles de 1,5V)
   *plaque LABDEC
   *fils éléctrique
   *jantes imprimées en 3D
   *planche de plexi (37,2cm x 29,9 cm)
   *plaque d'acier
   *dominos
   *moteurs CC (2)


===== Version 0 =====
{{:wiki:projets:v0.jpg|}}

Pour notre version 0, il nous était demandé que notre robot soit capable de pousser une cannette de coca. 
Pour se faire, nous avons réaliser un robot avec une planche en bois de récup, deux servomoteurs à rotation continue, ainsi que des pieces imprimées en 3D.  
Les deux points délicats de la version 0 étaient de faire tourner les moteurs ainsi que de les relier à l'arduino. 


                 I-faire tourner les servo-moteur
   le programme qui nous a permis de les faire tourner est le suivant:
   
 
   
   
   les angles 135° et 45° permettent a nos moteurs de tourner dans 2 sens différents.
   la carte arduino est alimenter avec une batterie de pile de 9V.
      
          II- relier le moteur a la pile arduino.
          
        Pour se faire nous avons réalisé le circuit suivant : 
        alimentation en 5V par le coupleur,les pin 3 et 9 comme indiqué dans le programme.
         
     

               
==== Version 1 :====
 Dans cette version, il nous était demandé de pousser 1kg ainsi que d'avoir un départ différé de 5s. pour se faire, nous avons simplement modifié notre programme en ajoutant un delay. Et nous avons rajouté une source d'alimentation (un coupleur) 
{{:wiki:projets:v1.jpg|}}

==== Version finale :====
Pour cette version, nous avons décidé de rajouter 2roues supplémentaires ainsi que 2 moteurs CC. Les points délicats de cette version seront la programmation du départ différé des moteurs CC, la réalisation d'un circuit adéquat pour nos moteurs ainsi que de repenser la structure de notre circuit (chassis en plexiglass + éléments pour relier). Voici les moteurs que nous allons ajouter:{{:wiki:projets:moteur.jpg?200|}}


Après assemblage, Nous obtenons une première version finale :
Cependant, celle-ci dépasse les 2kg imposés par le cahier des charges, Nous avons donc repensé notre version finale. Pour se faire, nous avons supprimé une roue et un moteur CC, passant donc d'un robot 4 roues à un tricycle et nous allons remplacer le chassis actuel en plexiglass par un chassis en bois plus léger. Nous espérons ainsi pouvoir respecter le cahier des charges.   
{{:wiki:projets:capture_d_e_cran_2017-12-05_a_07.04.36.png}}


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===== Journal de bord =====

   *29/11/2017
Découpeuse laser: formation du chassis.
   *04/12/2017 
Découpeuse laser : modification du chassis;
Perçage à la perceuse des nouveaux trous dans le chassis;
Assemblage du robot
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