====== Conception ======

Cette section recense l’ensemble des étapes concernant la réalisation de notre quadricoptère. Nous en profitons pour présenter également des éléments théoriques de conception.

===== Partie Mécanique =====


===== Partie Électronique =====

Choix des pins sur la BBB:

PWM:
	
	PWM 1A sur la broche 14 du port P9
	PWM 1B sur la broche 16 du port P9
	PWM 2A sur la broche 19 du port P8
	PWM 2B sur la broche 13 du port P8

I²C:

	i2c1 sur les broches 19 et 20 du port P9

Les pins sur le 10DOF sont dans l'ordre:

	Vin
	3V3
	GND
	SCL
	SDA
	M_DRDY
	G_AD0
	G_int
====== Partie Informatique ======


=== Pour la détection du dongle Bluetooth sur la Beaglebone: ====


	vi /var/lib/connman/settings

Changer la ligne: 
bluetooth=true

	hciconfig hci0 up

==== Utilisation du bus i²c: ====


i2cdetect -l 1

	0x1e	HMC5883
	0x68	MPU-6050
	0x77	BMP085

=== Utilisation du HMC5883: ===

	i2cset -y 1 0x1e 0x00 0x00 	Configuration de l'orientation et de la vitesse de mesure
	i2cset -y 1 0x1e 0x01 0x20	Configuration du gain
	i2cset -y 1 0x1e 0x02 0x00	Configuration du mode de mesure (mesure continue)

Valeur en x:

	i2cget -y 1 0x1e 0x03 (MSB)
	i2cget -y 1 0x1e 0x04 (LSB)

Valeur en y:

	i2cget -y 1 0x1e 0x07 (MSB)
	i2cget -y 1 0x1e 0x08 (LSB)

Valeur en z:

	i2cget -y 1 0x1e 0x05 (MSB)
	i2cget -y 1 0x1e 0x06 (LSB)

=== Utilisation du BMP085: ===

	i2cset -y 1 0x77 0xF4 0x34
	i2cget -y 1 0x77 0xF6 (MSB)
	i2cget -y 1 0x77 0xF7 (LSB)
	i2cget -y 1 0x77 0xF8 (XLSB)

=== Utilisation du MPU-6050: ===

	i2cset -y 1 0x68 0x6b 0x00	Sortir du sleep mode

Accel en x:

	i2cget -y 1 0x68 0x3b	(MSB)
	i2cget -y 1 0x68 0x3c	(LSB)

Accel en y:

	i2cget -y 1 0x68 0x3d	(MSB)
	i2cget -y 1 0x68 0x3e	(LSB)

Accel en z:

	i2cget -y 1 0x68 0x3f	(MSB)
	i2cget -y 1 0x68 0x40	(LSB)
	
Gyro en x:

	i2cget -y 1 0x68 0x43	(MSB)
	i2cget -y 1 0x68 0x44	(LSB)

Gyro en y:

	i2cget -y 1 0x68 0x45	(MSB)
	i2cget -y 1 0x68 0x46	(LSB)

Gyro en z:

	i2cget -y 1 0x68 0x47	(MSB)
	i2cget -y 1 0x68 0x48	(LSB)



====== Liens utiles ======

==== Bus i²c ====


http://datko.net/2013/11/03/bbb_i2c/

http://beaglebone.cameon.net/home/i2c-devices

https://makingaquadrotor.wordpress.com/2012/07/08/i2c-on-the-beaglebone/