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Porteur(s) du projet: **Siloée, Lisa, Romain, Théophile, Yanis** (contact : [[yan.zaouane@gmail.com|yan.zaouane@gmail.com]])\\



  * Date de début : Novembre/2017.
  * Les objectifs de ce projet: Création d'un robot dans le cadre de l'UE Physique experimentale
 
  * Date de fin estimée : Décembre/2017

===== Machines nécessaires =====

{{http://s.3dnatives.com/imprimante/replicator-2x.jpeg?direct&200}} \\ - imprimante 3D (Ici Makerboot Replicator 2X ) avec PLA ou ABS

{{https://www.troteclaser.com/images/laser-etcher-speedy-568x480-27b.png}} \\ -Trotec Speedy 100 

===== Matériels nécessaires =====



{{http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/38/Arduino_Uno_-_R3.jpg?direct&200}} \\- 1 Arduino Uno 


{{http://www.mon-club-elec.fr/mes_images/materiel/arduino_shields/Arduino_motor_shield_v3_L298/Arduino_motor_shield_v3_L298.png}} \\ - 1 Shield Moteur 


{{https://buyhere22.com/components/tcs3200.png}} \\  - 1 Capteur Tcs3200 


===== Construction =====

==== Version 0 ====

{{https://ae01.alicdn.com/kf/HTB1aHILRpXXXXbZXVXXq6xXFXXXJ/1-set-pour-Arduino-Voiture-Smart-Robot-Plastique-de-Roue-de-Pneu-avec-DC-3-6.jpg_640x640.jpg }} \\ Pour réaliser l’étape 0 du projet nous devons avoir un robot capable de pousser une canette vide. Pour cela nous avons acheté un kit pour récupérer les moteurs et les roues. 

Nous avons recupéré un socle à pile fournissant un courant de 9v 
{{https://hackspark.fr/pub/media/catalog/product/cache/image/9b53d7ee6c576e27421bdbeafdf2e7a2/6/x/6xaa.jpg}}





Nous imprimons à la machine 3D le drapeau et le socle de l'arduino en utilisant le logiciel Openscad. Voici les différents programmes
- Drapeau :
<code =Arduino>
cylinder(d=4,h=40,$fn=20);
translate([-0.5,0,27]) cube([1,20,12]);
cylinder(d=20,h=5);
</code>

-Socle :
<code =Arduino>
difference (){
    cube ([34,78,64]);
    translate ([4,4,4]) cube ([32,70,56]);
    translate ([10,72,13]) cube ([29,7,28]);
    translate ([10,-1,9]) cube ([29,7,29]);
    translate ([10,17,-1]) cube ([29,13,7]);
}
</code>









==== Version 1 ====

=== Programmation ===

Nous utilisons ce programme afin d'avoir le départ différé de 5s:
<code =Arduino>

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor2(2);


void setup() {

 Serial.begin(9600);    // set up Serial library at 9600 bps

 Serial.println("Motor test!");

  delay(5000);
   motor3.setSpeed(250);
   motor2.setSpeed(250);
   motor3.run(RELEASE);
   motor2.run(RELEASE);
}

void loop() { 
  motor3.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
}
</code>


===== Journal de bord =====

  * 26/10/2017 : - Commande de toutes les pièces pour la version 0 dont un socle à 6v
  * 1/11/2017 : - Montage de notre version 0
  * 3/11/2017 :- Test Version 0, elle pousse bien une canette. Version 0 Validée
  * 14/11/2017: - En voulant programmer le programme différé. L'intensité qui sortait des sorties digitales était trop basse et on arrivait pas à alimenter les roues. Nous décidons alors d'alimenter avec du 9V
  * 22/11/2017 : 
  -  Impressions du socle pour Arduino à l'imprimante 3D Matériel utilisé : - imprimantes 3d : PLA 220015 et UP1 220057 
   - Divers bricolages et améliorations sur notre robot

  * 21/11/2017: Nous décidons d'acheter un shield moteur qui nous permettra de piloter des moteurs.
Nous utilisons le programme présenté plus haut. 
  * 24/11/2017 : La version 1 est validé. Le robot pousse un poids de 1 kg avec un départ différé de 5 secondes 
  *28/11/2017 : Découpe laser de notre châssis. 1er test avec une planche en bois puis projet final avec le plexiglass {{:wiki:projets:chassisdark.png?200|}}








  *30/11/2017 :
-Découpe  laser d'une nouvelle pièce du châssis car la pièce faite 2 jours avant avait un petit défaut
-Nous modélisons une pièce qui permet au roues-avants de tourner et nous l'imprimons à l'imprimante 3D. Le code de la pièce est le suivant : 
<code =Arduino>

difference (){
    cube ([20,4,10]);
    translate ([3,4,5]) rotate ([90,0,0]) cylinder ([d=5,h=6,$fn=20]);
    translate ([17,4,5]) rotate ([90,0,0]) cylinder ([d=5,h=6,$fn=20]);
    }
    translate ([2,2,10]) cylinder (d=2,h=10,$fn=20);
    translate ([2,2,10]) cylinder (d=5,h=2);

</code>

  *2/12/2017: -Nous récupérons une plaque d'acier afin de la placer sur une rampe sur notre robot et de l'alourdir également.
-Nous achetons deux servomoteurs pour avoir une poussé importante sur les roue arrière.
-Nous essayons de les programmer avec quelque difficultés sur leur synchronisatios. Les deux roues ne roulaient pas dans le même sens par exemple.

  *3/12/2017: - Nous réussissons à programmer les 2 servomoteurs pour qu'ils aillent tout droit
-On teste le capteur afin de l'inclure à la stratégie notre robot
-Sur Openscad nous dessinons une pièce qui permettra d'accrocher la plaque d'acier à notre robot

  *4/12/2017: - Impression de la pièce en question et fixation de notre rampe