• *Tangy Chamaillard Leo Favier Kevin Gonzalez Murillo Lea Kerbrat Kevin Levy Enrique Morell**

Imprimante 3D Fraisseuse Découpe Laser

Sur Fusion 360 on a crée notre vision de robot. On a definit toutes les parties qu'on doit utiliser et on passe très vite à la construction du robot en utilisant les plans fait sur Fusion 360.

08 novembre 2016:

nous nous somment séparés en deux groupe, un pour la conception des roues et un pour la conception du capteur IR:

• le groupe des roues à étudié plusieurs types de moteurs et design de roues, ils on imprimé des moyeux en ABS sur une UP mini et découpé des roues tests en MDF 3mm à la découpe laser
• le groupe du capteur IR à créé un PCB et effectué les soudures des composant

09 novembre 2016:

nous avons testé les moteurs récupérés, fabriqué la partie inferieure du robot en plaxi 3mm à la découpe laser et commencé la modélisation finale du robot

10 novembre 2016:

nous nous somment séparés en deux groupe, un pour la conception de la lame de bulldozer à l'avant du robot et un le démontage d'une perceuse pour recupérer son moteur:

• le groupe de la lame de bulldozer à finalisé le desing de la lame et commencé la découpe laser des différentes parties (supports en plexiglas 3mm)
• le groupe du moteur a désossé la perceuse pour recupérer le moteur, testés différentes alimentation, et imprimé des support pour les moteurs an ABS avec la makerbot

14 Novembre 2016:

• On a réussi à separer le mandrin du reducteur.
• On a aussi finalisé le design de la base de plexiglass du robot. Il manque seulement faire la découpe laser demain.
• On a imprimé (en salle de TP non au FabLab) le support d'un moteur. On doit changer ça taille. Il était trop grand.

16 Novembre 2016:

• On a finit d'imprimer les différents supports des moteur.
• On a moulé des pneus a partir d'un mélange silicone acétyque et de maizena (résultats non concluants pour l'instant).
• On a aussi ajusté les dimensions de la base du robot.
• Pour finir nous avons tester la version “pré-alpha early access de bugthesda”, un problème au niveau de la roue gauche se dévisse.

17 Novembre 2016:

• On a tester différents moyens de regler le problème de fixation de la roue gauche
• On fini par régler le problème via un système à base d'écrous imprimés en 3D et d'une plaquette de fixation en plexiglas découpée au laser.
• Après avoir régler le problème de fixation, un second est apparut. A cause de caractéristiques différentes des motoréducteurs, les deux roues ne tournent pas à la même vitesse.

18 Novembre 2016 (ROBOT VS CAN):

• On a en partie réglé le problème de rotation des roue,
• La cannette d'orangina est décédée de décès

22 Novembre 2016:

• On a imprimé le desing final des roues, les support pour le second moteur et optimisé le cablâge du robot

23 Novembre 2016:

• Test du contrôleur moteur, c'était gênant (pour une raison inconnue, une intensité trop grande dans le circuit à fait sauter deux condensateur, on cherche toujours la raison)
• On a récupéré les mosfets du contrôleur qui peuvent nous servir comme plan B
• On revérifie le courant que demandent nos moteur pour essayer de trouver la raison du raté du contrôleur
• Après plusieures heures de recherche on a retrouvé la source du problème: http://www.robotshop.com/media/files/pdf2/rb-wtc-03.pdf

Les moteurs on un “stall current”, i.e le courrant qu'il demande lorsqu'on le bloque d'environ 70A! Ceci est genant car pendant le demarrage du moteur, il ya un courrant qui passe qui s'approche de ce courrant car le moteur ne genère pas encore le champ magnetique qui crèe par induction un courant opposé qui lui ammene le courant au alentours de 5A.

• Solution: créer un controlleur moteur nous même fait du “ground up” pour s'assurer qu'il puisse resister ces courants en continu.
• Problème: il faut apprendre beaucoup dans très peu de temps. Au moins il existe l'internet avec des designs déjà fait.
• Solution bis: créer le robot sans control de vitesse. Or ça serait pas très interessant. Et ce n'est pas très educative non plus.

24 Novembre 2016:

Créer un controlleur moteur est en tout cas hors porté pour le faire en 1 semaine. Un modèle H bridge est assez simple mais le faire efficacement pour 70 A a besoin de N channel mosfets, et donc soit un bootstrapping ou un source dc individuel, et en plus le fait de devoir utiliser PWM complique les choses beaucoup plus. C'est un projet que je continuerait moi même (Enrique Morell) mais qui très probablement ne sera pas inclus dans la version du robot le jour de la competition. Peut être un H bridge simplifié pourrait être utilisé. À voir.

25 Novembre 2016:

Tentative de réparer le contrôleur moteur a échoué. La partie logique qui traite la partie logique est aussi endommagée. Création du corps du robot continu. Pour le nouveau contrôleur moteur je vais essayer de créer un wiki à part. Découpe de trois supports pour le front du robot. Et impression 3D des équerres pour les fixer en place.

28 Novembre 2016:

Le front avance. On fini les deux parties du corps. Et maintenant on le monte en place. On repère une mauvaise alignement des deux roues. On change donc la hauteur d'un support.

29 Novembre 2016:

On rechange le câblage du robot. Et on monte le nouveau support. Impression d'un troisième roue a échouée. Il faut la réimprimer demain. PS: Le design d'un nouveau contrôleur moteur avance et on a un schéma.

28 Novembre 2017:
On reparticipe cette année à la compétition cette année. Pour cette fois-ci, on décide de refaire entièrement le chassis du robot. Les discussions pour déterminer si on modifie simplement le matériau du chassis, ou si on le refais entièrement sont en cours.
Finalement, on décide d'adopter un chassis “skelettisé” en aluminium et en acier. On va donc chez Leroy Merlin faire nos courses. On commence à découper nos pièces à la bonne longueur pour les machiner et les assembler plus tard. En parallèle, Enrique travaille sur les contrôleurs moteurs qui nous permettront d'avoir un délais de 5 secondes, et de contrôler notre robot.

29 Novembre 2017:
On passe la journée sur la perceuse à colonne à faire des trous, et à imprimer en 3D de nouveaux supports de moteurs. À la fin de la journée, le chassis du robot est prêt. Toutefois, quelques trous ont étés mal percés. On arrangera cela demain.

30 Novembre 2017: Enrique a reçu ses contrôleurs moteurs aujourd'hui. Il passe l'après-midi à les préparer. Pendant ce temps, on fait une place pour les contrôleurs au centre du robot.
On a également refait les trous et tout ce qui allait pas. RAS de ce côté-là, aucune grosse difficulté.

Fabrication de la nouvelle version du head crab a debuté. Objectif: avoir un robot plus leger et de même puissance, et utilisser un controlleur moteur pour controller les moteurs.

La basse du robot reste la même: deux moteurs de perçeuse et deux batteries de Lithium. Le gros changement est dans la structure squeletique en Aluminium. Le corps est maintenant fait en tubes d'aluminium et en barres d'aluminium. On ce retrouve donc avec un robot de masse reduite de queleque centaines de grammes. La rampe anciennement en MDF 3 mm est maintenant une planche d'aluminium de 0.5 mm d'épaisseur.

Finalement le cerveau du moteur est un arduino Leonardo, mis avec un controlleur moteur fait maison (voir son wiki).

Construction du corps en aluminium. Les supports verticales sont espacés de 30 cm. Et les supports horizontaux aussi de 30 cm. On rajoute des rails où son placés les anciens supports moteurs avec les anciennes roues.

Mis en place du controleur moteur sur le Iron Crab espacé de 3 mm du corps metalique pour eviter des courts circuits. Mise en place des batteries sous le controleur moteur avec du scotch. Problème de connectique entre l'arduino et le controleur moteur retrouvé: changement de la connectique à des simples headers/pin jumpers cables.