Capsule Corp

Porteurs du projet :

• VERNIER Thibaud (thibaud.vernier@etu.upmc.fr)
• GOILOT Pierre (pierre.goilot@etu.upmc.fr)
• ARHOU Ahmed (ahmed.arhou@etu.upmc.fr)
• EL BASTAMI Chaimae (chaimae.el_bastami@etu.upmc.fr)
• ORTA Avila (avila.orta@etu.upmc.fr)
• BABANOOR Nushara (nushara.babanoor@etu.upmc.fr)

Objectifs :

• L'objectif est de créer un robot capable d'avancer 30 secondes et se stabiliser proche d'une cible afin d'y amener un drapeau en plastique. Il doit réaliser cela en 30 secondes maximum et être le plus précis possible.

Machines à utiliser :

• Imprimante 3D
• Matériel électronique
• Logiciels (UP, OpenSCAD,…)
• Carte Arduino UNO

Chronologie des évenements :

• Robot acheté sur Hackspark.fr : https://hackspark.fr/fr/motorise/389-plate-forme-robotique-legere-2-roues-motrices-ideal-pour-projets-arduino-2wd.html

• Problèmes et solutions :__

Les fils reliés à l'interrupteur sont très proches l'un de l'autre. Il arrive souvent que les deux fils soient sans faire exprès en contact et crée un court circuit. Suite à ce faux contact les roues se mettent en route alors que l'interrupteur n'est pas allumé. Nous allons donc mettre du scotch sur les fils afin de les isoler l'un de l'autre.

• Nous avons refais une pièce après en avoir cassé une. Nous avons imprimé la pièce en 3D après l'avoir modélisé sur Open Scad.
• Nous avons exporté le projet et l'avons mis sur UP! et enfin imprimé.

• Nous avons remonté le robot.
• Le problème que l'on rencontre est que le robot ne roule pas droit. Cela est en partie dû à un frottement d'une des roues sur le châssis.Nous avons donc vissé une roue moins que l'autre. Pour essayer de compenser ce déséquilibre nous avons également mis la carte Arduino du côté opposé au déséquilibre.
• De plus, nous nous demandons comment faire pour que les moteurs et la carte soient alimentés de la même tension. La carte Arduino va ensuite redistribué à l'aide de fils les tensions aux deux moteurs. Elle aura ainsi contrôle sur les deux moteur une fois programmé.
• Nous avons réfléchi au capteur que nous allons utilisé pour qu'il s'arrête au bout de 2m.
• Nous avons décidé de ne pas recourir au détecteur mais de le programmer de façon à ce que le robot s'arrête au bout d'un certain temps défini:

Nous avons deux options.

• _Soit directement mesurer la vitesse translationnelle (facile mais moins précis)
• _Soit mesurer la vitesse angulaire et en déduire la vitesse translationnelle en multipliant par le rayon.
• Définir un nombre de tours précis de tours de roues/moteurs (en supposant que la transmission est parfaite) à réaliser serait plus précis. Malheureusement le programme à réaliser est plus compliqué.

• Journal de bord:

_ La première réunion fut organisé dans un box. Nous avons discuté de la stratégie à adopter. Nous avons réfléchis au problèmes, et quelle base adopter. C'est pour cela que nous avons acheté déjà une base de robot à confectionner. Problèmes et solutions :

Les fils reliés à l'interrupteur sont très proches l'un de l'autre. Il arrive souvent que les deux fils soient sans faire exprès en contact et crée un court circuit. Suite à ce faux contact les roues se mettent en route alors que l'interrupteur n'est pas allumé. Nous allons donc mettre du scotch sur les fils afin de les isoler l'un de l'autre.

Afin de mesurer la vitesse du robot (nécessaire pour connaître le temps au bout duquel le robot s'arrêtera) ,v=d/t , nous avons pris une règle de 1m et l'avons reporté deux fois en prenant bien soin de suivre une ligne droite déjà tracé. Nous avons ainsi fais des marques sur le sol tous les 1m. Pour déterminer la vitesse de rotation des roues nous avons fais une marque sur la roue. Puis nous avons compté le nombre de tours au bout d'une durée t. Déterminer la vitesse angulaire de chaque roue et également utile pour connaître l'une des potentielles raisons pour lesquelles le robot ne roulerait pas droit. Nous avons également pensé à tracer le spectre du son que produirait les roues. En effet, si les deux roues tournent pareils alors elles produiraient le même son. En mettant un micro près d 'une roue,en faisant un enregistrement audio, et en mettant l'enregistrement audio sur Audacity ; nous obtiendrons un spectre. Si les spectres présentent des pics au même endroit alors ils tournent pareils !

• Notre prochaine étape fut de réussir à faire rouler le robot et de l'arrêter au bout de 2m. Nous nous sommes appuyés sur un schéma électrique.

Photo du schéma:

Nous avons utilisé deux résistances de 1000 ohm et un transistor TIP 120. fiche technique du TIP 120 :https://www.mouser.fr/datasheet/2/308/TIP120-D-116442.pdf Nous avons un peu modifié le schéma électrique pour essayer de trouver ce qui ne fonctionnait pas. Nous avons notamment ajouté des résistances, des diodes… Une fois tout cela fait, nous nous sommes rendus compte d'une simple erreur de montage qui a résolu notre problème. Nous avons ensuite reproduit le même circuit pour deux moteurs. Le programme Arduino utilisé est très simple et provient du TP 3. Voici le programme utilisé :