Table des matières
Porteur(s) du projet: Florian RUEN, Benjamin DA Costa (contact : florian@heol.io et benjamin@heol.io)
- *Heol** est le nom d'un projet ayant pour but la réalisation d'un robot humanoïde. C'est un robot humanoïde pouvant effectuer les mêmes mouvements que le corps humain.
Le projet à début l'année dernière, en 2015, et à différents objectifs à terme:
- Réalisation d'un robot humanoïde open source. Cela permet de fédérer une communauté permettant d’améliorer le robot
- Création d'une équipe pour participer à la Robocup (coupe du monde de football avec des robots).
- Apporter le sourire aux patients hospitalisés afin d'améliorer leur quotidien et de rompre leur isolement. C’est l’objectif phare du projet et le plus important pour nous et c’est pour cela que le robot est sorti du carton.
- Etre un support éducatif qui permet l’apprentissage de la conception CAO, de l'impression 3D et de la programmation.
Une introduction qui comprends :
La première source d'inspiration du projet à été un stage effectué par un membre présent dans le projet, qui à souhaité améliorer un robot existant (du type NAO), à prix plus faible, avec plus de moyens et surtout totalement Open Source, afin de fédérer une communauté et de laisser libre recours à l'imagination des gens.
A terme, nous aimerions le proposer à divers institut scolaire afin de pouvoir proposer des travaux pratiques dessus (que ce soit en terme mécanique, électronique, impression 3D ou modélisation par exemple). Nous aimerions aussi le proposer en location afin de pouvoir proposer des modifications et des personnalisation, comme le slogan l'indique “Personnalisez les robots selon vos envies et vos goûts ! ”.
La difficulté principale au sein de ce projet est le fait des nombreux mouvements qu'il peut effectuer, il faut savoir les synchroniser tout en gardant un équilibre sûr au sein du robot. Ensuite il nous faut faire quelque chose de robuste afin qu'il soit résistant pour accomplir ses objectifs.
Machines nécessaires
- Imprimante 3D (Makerboot Replicator 2X ou Ultimaker²) avec PLA ou ABS
- Outils de mesure électronique (oscilloscope, générateurs …)
- Perceuses de temps à autres (modification de pièces pour adaptation par exemple)
Matériels nécessaires
- Arduino Nano
- Module bluetooth HC-04 pour la commande du robot
- Capteur de pressions (modèle: ??)
Construction
Cette partie décrit la construction entière d'une unité d'Heol, de la modélisation en passant par le montage, la programmation et les différents essais de fonctionnement.
Partie 1: Simulation 3D
La première partie est l'adaptation de la simulation 3D. En effet, des ressources de base sont disponible sur notre GitHub, en libre accès.
Il faut modifier ce qui est nécessaire, générer les plans, vérifier que tout cela concorde et surtout que la pièce est réalisable en impression 3D.
Il faut aussi garder à l'idée que le robot doit être facilement modulable, donc éviter de faire des pièces coller ou autre, quelque chose qui sera vissé, emboîter est préférable.
Partie 2 : Impression 3D des pièces
Partie 3 : Montage complet
Partie 4 : Installation de la partie électronique
Partie 5 : Programmation
Partie 6 : Essai et finalisation d'une unité
Journal de bord
- [13/12/2016] : Impression du nouveau “backpack”, modifié afin de pouvoir accueilir la carte Arduino et le module Bluetooth et solidification de la fixation de cette pièce. (Temps: 52 minutes) =⇒ Résultat insatifaisant
- [04/01/2017]: Impression “backpack” modifié pour accueillir la carte (second test, qualité plus élevé afin d'évaluer le rendu) et impression de l'equerre améliorée qui lie les jambes au reste du corps (V2 solidifiée)