• Yanis MAZOUZ
• Arthur Hennequin

Le PMCBot est la nouvelle mascotte du PMCLab. Sa version de base est terminée, mais nous allons l'améliorer en lui donnant un beau PCB.

Code du PMCBot :

#include <RFduinoGZLL.h>
 
device_t role = HOST;
 
#define M1_AVANT 2
#define M1_ARRIERE 3
#define M2_AVANT 4
#define M2_ARRIERE 5
 
int vitesse = 0;
int angle = 0;
void setup() {
  pinMode(M1_AVANT, OUTPUT);
  pinMode(M1_ARRIERE, OUTPUT);
  pinMode(M2_AVANT, OUTPUT);
  pinMode(M2_ARRIERE, OUTPUT);
 
  RFduinoGZLL.begin(role);
}
 
void loop() {
  int vG = vitesse + angle;
  int vD = vitesse - angle;
 
  if (vG>0) {
    analogWrite(M1_AVANT, vG);
    digitalWrite(M1_ARRIERE, 0);  
  } else {
    digitalWrite(M1_AVANT, 0);
    analogWrite(M1_ARRIERE, -vG);
  }
 
  if (vD>0) {
    analogWrite(M2_AVANT, vD);
    digitalWrite(M2_ARRIERE, 0);  
  } else {
    digitalWrite(M2_AVANT, 0);
    analogWrite(M2_ARRIERE, -vD);
  }
}
 
void RFduinoGZLL_onReceive(device_t device, int rssi, char *data, int len) {
  if (device == DEVICE0) {
    vitesse = (data[1]-6)*33;
    angle = 90-(data[0]-1)*18;
  }
}

Code du PMCBotJoystick :

#include <RFduinoGZLL.h>
 
device_t role = DEVICE0;
 
#define Y_PIN 2
#define X_PIN 3
 
void setup() {
  pinMode(Y_PIN, INPUT);
  pinMode(X_PIN, INPUT);
 
  RFduinoGZLL.begin(role);
}
 
void loop() {
  int x = analogRead(X_PIN)/100;
  int y = analogRead(Y_PIN)/100;
 
  char data[2];
  data[0] = (char)(x+1);
  data[1] = (char)(y+1);
 
  RFduinoGZLL.sendToHost(data);
 
  delay(50);
}
 
void RFduinoGZLL_onReceive(device_t device, int rssi, char *data, int len) { }