Main TPE

Dans le cadre des TPE, nous fabriquons une main robotisée (doigts articulés, paume de main, poignet et avant bras). Etant donné que nous sommes au lycée, nous n'avons par conséquent que peu de moyens et peu de connaissances en électronique, informatique et en programmation. Nous voulons montrer, dans un laps de temps de 100 ans (1914-2014), l'évolution des prothèses et cette expérience nous permet de démontrer qu'aujourd'hui il est plus simple de fabriquer une prothèse qu'à l'époque, que cela prend beaucoup moins de temps à faire et qu'elles sont surtout plus accessibles. On cherche aussi à montrer l'étendue de ce que l'on peut faire aujourd'hui (faire bouger une main par mimétisme: “leap motion” mais aussi grâce à des petits moteurs) avec des matériaux peu coûteux comme le plastique)

De ce fait, nous nous sommes inspirées du projet Inmoove d'Emmanuel pour réaliser notre main robotisée.

Nous l'avons faite en plusieurs étapes:

• Tout d'abord il a fallu imprimer les pièce: d'abord la paume de main puis chaque pièce constitutive des doigts;
• Nous les avons assembler
• Puis nous avons limer, ajuster, coller, passer les fils de pêche pour maintenir les doigts à la paume et qui permettent aussi la flexion et l'extension de ceux-ci.
• Ensuite, chacune des articulations a du être fixée avec un câble métallique recouvert d'une gaine plastique.
• Après avoir imprimé les différentes pièces de l'avant bras avec le support qui soutient l'ensemble des moteurs, nous les avons emboîtées après le poignet de façon à compléter le bras.
• Nous avons acheté 5 moteurs que nous avons placé sur le support dans l'avant bras pour contrôler les 5 doigts de la main: les fils de pêche passent par des poulies placées sur les moteurs et qui se font tendre ou dérouler pour tirer sur le doigt et ainsi le plier, le tendre ou le relâcher.

Grâce à un programme, nous pouvons choisir les mouvements que fera la main lorsque nous le lançons. Nous avons choisi l’extension des doigts; la fermeture complète de la main pour saisir un objet et l'extension du pouce en même temps que l'indexe et le majeur.