Arrivé à 2 semaines de la compétition nous ne pensions pas tenir les délais avec notre solution « from sratch » c’est pourquoi nous avons décidé de migrer sur une carte de type « drofly pro v2 » tout en gardant notre système de commande et notre interface graphique.
La carte s’attend à recevoir des commandes sur ses pattes yaw,pitch,roll et throtle (des pins auxiliaires sont aussi disponibles, nous verrons plus tard comment nous les avons utilisé). La commande se fait donc en gérant les axes depuis la manette. Mais que faut-il envoyé sur ces pattes ? Il s’agit simplement de pwm. En effet la carte reconnait comme commande des pwm qui vont entre 1 et 2 ms le seuil central étant donc à 1.5ms. Pour éviter toute mise en route dangereuse il faut penser à mettre les valeurs de yaw,pitch et roll à 1,5ms par défaut dans le code mais mettre throttle à 1ms. Voilà vous savez tout ! pas compliqué hein ?
Encore une chose, pour que les commandes soient acceptée par la carte le drone doit être armé. Cet armement se fait en envoyant une commande de 1ms sur le throttle et de 2ms sur le yaw. Nous avons fait le choix de placer cette configuration sur un bouton. Un autre bouton se charge de repasser yaw à 1,5ms (valeur par défaut).
Les auxiliaires servent à activer ou non des options de la carte. Sur le logiciel multiwii, vous pouvez voir sur la partie centrale des options avec des carrés en face (qui sont en faite des cases à cocher). Chaque colonne de case correspond à un état de la commande d’un auxiliaire en particulier (Low, Mid, High). Prenons un exemple pour illustrer le fonctionnement. Je souhaite me mettre en mode Mag grâce à la commande que j’envoie sur l’aux1. De plus je souhaite que ce mode horizon soit activé lorsque la commande aux1 reçoit une pwm d’1ms. Par conséquent je vais cocher la case qui correspond à aux1 et low. C’est ce que nous avons fait pour nous mettre par défaut en mode horizon. En effet dans notre système la pin aux1 reçois une pwm d’1ms non modifiable. Ce mode permet de configurer le vol en mode stable, c'est-à-dire que lorsque je vais relâcher le joystick le drone reprendra la valeur par défaut (contrairement au mode accro ou le joystick sert à changer l’angle mais le conserve).
Pour brancher les moteurs, il suffit de se reporter à la documentation de la carte et regarder le schéma de branchement en fonction de notre configuration. Configuration de la carte Le logiciel de la carte se configure via le fichier « config » encore une fois il faut se reporter à la documentation de la carte pour connaître les #define à dé-commenter. Attention le mode de réception que nous utilisons est celui par défaut. Il ne faut donc pas dé-commenter d’option de réception style PPM…. :p