Le PID est un coefficient qui permet de modifier une variable suivant son erreur (vous suivez ?) En Gros pour “régler” un drone il faut configurer les valeurs de correction P, I et D. Il faudra ensuite analyser la valeur trouvée et rajouter un offset au sorties pwm des moteurs en fonction.

Mais cette partie n'est pas nécessaire avec une carte de vol. Il suffit de configurer le PID comme ceci : Mettre le P à 1/4 de sa valeur, le I et le D à 0 Augmentez le P jusqu'à voir des oscillation et diminuez le progressivement pour éliminer les oscillations. Une fois fait il faut dosé un peu de I un peu de D pour que le drone corrige rapidement des écarts de stabilisation. note: sur le logiciel Multiwii il est nécessaire de cliquer sur “write” après chaques changements pour qu'ils soient pris en compte par la carte. Cette méthode de réglage à été la notre mais de nombreuses autres méthodes sont disponibles sur internet (youtube notement). Notre configuration en + à facilité le réglage du PID, en effet nous testions et réglions un axe à la fois (les moteurs de l'autre axe étant débranchés). Merci de vous rendre sur la page SECURITE de ce tuto avant de vous lancer dans les réglages .

Pour plus de précision sur le PID et parce que je ne suis pas doué pour expliquer des maths rdv sur la page de Mr PID.