Dans cette partie, on s'intéresse aux aspects électronique et programmation du drone. Comment le Raspberry PI WH et les périphériques (principalement la centrale inertielle et le Servo Hat) sont utilisés pour contrôler les moteurs et rendre stable le drone.
Après avoir passé en revu les limitations et les besoins d'un point de vu hardware et software, on présentera plus en détail le hardware utilisé et on rentrera dans le détail de ce qui est et va être implémenté.

Un asservissement automatique est une boucle de rétroaction dans laquelle un actuateur va appliquer une force sur un système (ici c’est les propulseurs du drone) en réaction à la mesure d’un capteur. Le comportement et l’intensité de la force appliquée par l’actuateur est régulée par un contrôleur qui peut être analogique ou numérique. Les régulateurs PID (pour « proportionnel, intégrateurs, dérivateur ») sont les contrôleurs les plus largement utilisés. Ils évaluent en entrée l’erreur, qui est la différence entre l’état du système mesurée par le capteur et la consigne, et donnent en sortie une correction à appliquer par un actuateur.

Les régulateurs PID sont définis dans le cadre de la discipline de l’automatique dans laquelle les quantités physiques sont souvent exprimées dans l’espace de Laplace. Dans cet espace, le rapport entre la sortie u ̃ du régulateur PID et son entrée e ̃ donne sa fonction de transfert H ̃ qui peut être exprimé de la manière suivante : $$ \tilde{H}=\frac{\tilde{u}}{\tilde{e}} = K_p + \fracIs $$