Cette section recense l’ensemble des étapes concernant la réalisation de notre quadricoptère. Nous en profitons pour présenter également des éléments théoriques de conception.

Choix des pins sur la BBB:

PWM:

PWM 1A sur la broche 14 du port P9
PWM 1B sur la broche 16 du port P9
PWM 2A sur la broche 19 du port P8
PWM 2B sur la broche 13 du port P8

I²C:

i2c1 sur les broches 19 et 20 du port P9

Les pins sur le 10DOF sont dans l'ordre:

Vin
3V3
GND
SCL
SDA
M_DRDY
G_AD0
G_int

vi /var/lib/connman/settings

Changer la ligne: bluetooth=true

hciconfig hci0 up

i2cdetect -l 1

0x1e	HMC5883
0x68	MPU-6050
0x77	BMP085

i2cset -y 1 0x1e 0x00 0x00 	Configuration de l'orientation et de la vitesse de mesure
i2cset -y 1 0x1e 0x01 0x20	Configuration du gain
i2cset -y 1 0x1e 0x02 0x00	Configuration du mode de mesure (mesure continue)

Valeur en x:

i2cget -y 1 0x1e 0x03 (MSB)
i2cget -y 1 0x1e 0x04 (LSB)

Valeur en y:

i2cget -y 1 0x1e 0x07 (MSB)
i2cget -y 1 0x1e 0x08 (LSB)

Valeur en z:

i2cget -y 1 0x1e 0x05 (MSB)
i2cget -y 1 0x1e 0x06 (LSB)

i2cset -y 1 0x77 0xF4 0x34
i2cget -y 1 0x77 0xF6 (MSB)
i2cget -y 1 0x77 0xF7 (LSB)
i2cget -y 1 0x77 0xF8 (XLSB)

i2cset -y 1 0x68 0x6b 0x00	Sortir du sleep mode

Accel en x:

i2cget -y 1 0x68 0x3b	(MSB)
i2cget -y 1 0x68 0x3c	(LSB)

Accel en y:

i2cget -y 1 0x68 0x3d	(MSB)
i2cget -y 1 0x68 0x3e	(LSB)

Accel en z:

i2cget -y 1 0x68 0x3f	(MSB)
i2cget -y 1 0x68 0x40	(LSB)

Gyro en x:

i2cget -y 1 0x68 0x43	(MSB)
i2cget -y 1 0x68 0x44	(LSB)

Gyro en y:

i2cget -y 1 0x68 0x45	(MSB)
i2cget -y 1 0x68 0x46	(LSB)

Gyro en z:

i2cget -y 1 0x68 0x47	(MSB)
i2cget -y 1 0x68 0x48	(LSB)

http://datko.net/2013/11/03/bbb_i2c/

http://beaglebone.cameon.net/home/i2c-devices

https://makingaquadrotor.wordpress.com/2012/07/08/i2c-on-the-beaglebone/