1. SOMMAIRE
2. Présentation du projet
3. Présentation de l'équipe
4. Présentation rapide du robot
5. Journal de bord
6. Le Robot : Structure, Motorisation, Code Arduino, Stratégie, Achats réalisés

(1) Présentation du projet
Le projet “Robot porteur de drapeau” est un projet de construction et expérimentation, dans le cadre de l’UE 3P012 de Physique expérimentale. Il consiste à construire et assembler de toutes pièces un robot fonctionnel et précis, dont le fonctionnement sera étudié lors d’une compétition de robots ayant lieu le 05 décembre 2018, sur le campus de Sorbonne Sciences. Le but de cette compétition sera de déposer un drapeau au centre d’une cible, située dans une arène de 2 mètres de côté dans laquelle se trouveront trois autres robots concurrents. Le robot gagnant sera celui qui aura déposé le drapeau au plus près du centre de la cible (matérialisé par un cercle noir, sur une cible blanche). Plusieurs manches auront lieu pour déterminer le vainqueur de la compétition.

(2)Présentation de l'équipe

• Lazare Courage (lazare.courage@gmail.com) - Chef de Projet
  
• Alexis Benloulou
  
• Daniel Koskas
  
• Andreas Tokgozoglu
  
• Catherine Pasek
  
• Maya Lemaitre
  

(3)Présentation rapide du robot

Éléments du robot:

• Quatre roues
• Deux servomoteurs (16kg/cm^2)
• Châssis en bois de forme proche d'un rectangle
• Carte Arduino Uno
• Porte pile pour piles AA
• Piles AA
  

Caractéristiques du robot:

• Couple moteur : 14 kg.cm
• Masse : 817 g
• Vitesse moyenne : environ 8 cm/s

(4) Journal de bord

• *12/11 : Réflexion, commande de pièces nécessaires (portes-piles, piles), réflexion sur le choix du moteur, choix des roues qui seront motorisées.
  14/11 : Modélisation des roues (qui ne seront pas motorisées) sur OpenScad et de la tige permettant la mise en place de ces roues (on a choisit de modéliser une tige en forme de croix pour faciliter la prise dans la roue, et limiter de quelconques glissements).
  ROUE :
  
  TIGE :
  
  19/11 : Impression des roues et de la tige.
  19/11 : Commande nouvelles pièces du robot :
  - Plaquette à trou, ref : Breadboard carte d'expérimentation 400 points.
  - Electroaimant, type solenoid 6Volts, ref : TF2520F-24V400.
  - Bouton poussoir.
  20/11 : Découpe de la planche, formant la base robot (en prenant en compte la place nécessaire à la plaquette Arduino, au porte pile et la plaquette à trou), collage des moteurs.
  
  22/11 : Impression nouvelles pièces : support de l'axe portant les roues. Récupération de l'Arduino, et début du montage du robot : collage des moteurs, mise en place du porte piles.
  SUPPORT AXE :
  
  DÉBUT ROBOT :
  
  23/11 : Montage complet du robot, positionnement des roues non motorisées et motorisées et rattachement de celles-ci aux moteurs.
  24-25/11 : Écriture du code Arduino permettant le control des roues.
  Voir partie code arduino 26/11 : Premier test du robot, moteurs connectés à l'Arduino. Réalisation du calibrage et autre réglage du robot.
  27/11 : Présentation de la version V1 du robot et sa validation. Finalisation du calibrage du code Arduino et des roues. Achat d'un grip (type grip de manche de raquette de tennis) pour permettre au roues arrières de mieux adhérer au sol, réflexion sur la mise en œuvre du coup spécial de notre robot.
  28/11 : Calibrage de robot opérationnel, tests avec la cible. Ajout d'une deuxième alimentation, qui nous permet de d'alimenter indépendamment les moteurs et l'arduino et donc de limiter les erreurs de rotations liées au moteurs.
  03/12 : Mise en place du coup spécial de notre robot, deux tiges permettant d'écarter les rampes portant le drapeau des autres robots.
  04/12 et 05/12 : Amélioration de l’esthétique de notre robot, peinture, coque décorative… Réparation des petits problèmes du robot plus particulièrement au niveaux des roues motrices qui n'étaient pas assez bien fixées aux moteurs.
  (5) Le Robot
  A- STRUCTURE DU ROBOT :
  Le robot est structuré de la manière suivante : une plaque en bois rectangulaire sert de base au robot, deux moteurs sont collés sous la plaque en bois et raccrochés à deux roues (provenant un d'un jouet). À l'arrière les roues non motrices ont été modélisées et imprimées en 3D, et sont montées sur une tige en forme de croix également sortie de l'imprimante 3D. Sont posées sur la plaque l'alimentation 1, la plaque arduino et la breadboard nous permettant de relier les différents éléments électroniques de notre robot.
  B- MOTORISATION :
  Nous possédons deux moteurs : de type Servomoteur S4309R, possédant un grand couple.
  
  C- CODE ARDUINO :
  Le code arduino contrôlant nos moteurs est le suivant :
  D- STRATÉGIE :
  Le principal objectif du robot est d'être assez robuste pour pouvoir pousser les concurrents, et éviter de se déplacer en cas d'éventuels chocs. Nous avons tout d'abord fait particulièrement attention à ce que les roues adhèrent bien au sol avec le grip de manche de raquette de tennis. De plus, nous avons fait en sorte de placer le centre de gravité proche de l'axe des roues motrices à l'avant, ce qui lui permet d'appuyer davantage devant et permet également une grande stabilité. L'ajout de tiges de 35 cm de hauteur à l'avant permet d'écarter les bras télescopiques des concurrents lors de l'approche du robot.
  E- ACHATS RÉALISES :
  Pour réaliser notre robot sont avons acheté deux éléments : deux porte piles et une breadboard pour un total de 13.98 euros