FablabSU

Tangy Chamaillard

Leo Favier

Kevin Gonzalez Murillo

Lea Kerbrat

Kevin Levy

Enrique Morell

Imprimante 3D Fraisseuse Découpe Laser

Sur Fusion 360 on a crée notre vision de robot. On a definit toutes les parties qu'on doit utiliser et on passe très vite à la construction du robot en utilisant les plans fait sur Fusion 360.

08 novembre 2016:

nous nous somment séparés en deux groupe, un pour la conception des roues et un pour la conception du capteur IR:

• le groupe des roues à étudié plusieurs types de moteurs et design de roues, ils on imprimé des moyeux en ABS sur une UP mini et découpé des roues tests en MDF 3mm à la découpe laser
• le groupe du capteur IR à créé un PCB et effectué les soudures des composant

09 novembre 2016:

nous avons testé les moteurs récupérés, fabriqué la partie inferieure du robot en plaxi 3mm à la découpe laser et commencé la modélisation finale du robot

10 novembre 2016:

nous nous somment séparés en deux groupe, un pour la conception de la lame de bulldozer à l'avant du robot et un le démontage d'une perceuse pour recupérer son moteur:

• le groupe de la lame de bulldozer à finalisé le desing de la lame et commencé la découpe laser des différentes parties (supports en plexiglas 3mm)
• le groupe du moteur a désossé la perceuse pour recupérer le moteur, testés différentes alimentation, et imprimé des support pour les moteurs an ABS avec la makerbot

14 Novembre 2016:

* On a réussi à separer le mandrin du reducteur. * On a aussi finalisé le design de la base de plexiglass du robot. Il manque seulement faire la découpe laser demain. * On a imprimé (en salle de TP non au FabLab) le support d'un moteur. On doit changer ça taille. Il était trop grand.

16 Novembre 2016:

* On a finit d'imprimer les différents supports des moteur. * On a moulé des pneus a partir d'un mélange silicone acétyque et de maizena (résultats non concluants pour l'instant). * On a aussi ajusté les dimensions de la base du robot. * Pour finir nous avons tester la version “pré-alpha early access de bugthesda”, un problème au niveau de la roue gauche se dévisse.

17 Novembre 2016: * On a tester différents moyens de regler le problème de fixation de la roue gauche * On fini par régler le problème via un système à base d'écrous imprimés en 3D et d'une plaquette de fixation en plexiglas découpée au laser. * Après avoir régler le problème de fixation, un second est apparut. A cause de caractéristiques différentes des motoréducteurs, les deux roues ne tournent pas à la même vitesse.

18 Novembre 2016 (ROBOT VS CAN): * On a en partie réglé le problème de rotation des roue, * La cannette d'orangina est décédée de décès

22 Novembre 2016: * On a imprimé le desing final des roues, les support pour le second moteur et optimisé le cablâge du robot

23 Novembre 2016: * Test du contrôleur moteur, c'était gênant (pour une raison inconnue, une intensité trop grande dans le circuit à fait sauter deux condensateur, on cherche toujours la raison) * On a récupéré les mosfets du contrôleur qui peuvent nous servir comme plan B * On revérifie le courant que demandent nos moteur pour essayer de trouver la raison du raté du contrôleur *Après plusieures heures de recherche on a retrouvé la source du problème: http://www.robotshop.com/media/files/pdf2/rb-wtc-03.pdf Les moteurs on un “stall current”, i.e le courrant qu'il demande lorsqu'on le bloque d'environ 70A! Ceci est genant car pendant le demarrage du moteur, il ya un courrant qui passe qui s'approche de ce courrant car le moteur ne genère pas encore le champ magnetique qui crèe par induction un courant opposé qui lui ammene le courant au alentours de 5A. *Solution: créer un controlleur moteur nous même fait du “ground up” pour s'assurer qu'il puisse resister ces courants en continu. *Problème: il faut apprendre beaucoup dans très peu de temps. Au moins il existe l'internet avec des designs déjà fait. *Solution bis: créer le robot sans control de vitesse. Or ça serait pas très interessant. Et ce n'est pas très educative non plus. 24 Novembre 2016: Créer un controlleur moteur est en tout cas hors porté pour le faire en 1 semaine. Un modèle H bridge est assez simple mais le faire efficacement pour 70 A a besoin de N channel mosfets, et donc soit un bootstrapping ou un source dc individuel, et en plus le fait de devoir utiliser PWM complique les choses beaucoup plus. C'est un projet que je continuerait moi même (Enrique Morell) mais qui très probablement ne sera pas inclus dans la version du robot le jour de la competition. Peut être un H bridge simplifié pourrait être utilisé. À voir.