• Début du projet : 27/10/2017
• Objectif: Créer un robot-sumo dans le cadre de l'UE de Physique expérimentale.
• Chef du projet : Matthieu Roux
• Membre du groupe :

-Roux Matthieu -Badri Ayoub -Behlouli Melissa -Ormaechea Diego -Esberard Louise -Jaoui Dylan

• Mail de contact: matthieu.roux@etu.upmc.fr
• Date de fin : 07/12/2017

- 2 coupleurs 9V PRIX : 4,80 euros l'unité - Breadboard PRIX : 5,50 euros - Planche de bois peuplieur 6 mm PRIX : 5,00 euros - 2 bombes de peintures PRIX : 5,80 euros l'unité - Marqueur PRIX : 1,20 euros - Scotch noir PRIX : 3,20 euros

Tout le reste provient de la récupération !

• Recherches sur les robots sumos menées sur internet et auprès d'étudiants ayant participé à la compétition lors des années précédentes.

Nous nous aidons du site suivant pour la programmation : https://openclassrooms.com/courses/programmez-vos-premiers-montages-avec-arduino/le-moteur-a-courant-continu-partie-1-transistors-et-sorties-pwm

• Travail de récupération en tout genre mené par les membres de l'équipe afin d'accumuler des éléments susceptibles de nous servir lors de la fabrication du robot : idées de mécanismes, composants, moteurs, roues, etc..

• Réunion/Brainstorming de l'équipe afin d'identifier les principales caractéristiques de notre robot, de choisir la ligne directrice de la fabrication et de réfléchir au design du robot-sumo.

• Création du wiki

Objectif version 0 : Le robot doit pousser une canette de Coca

10/11/17 :

Récupération d'une voiture tout terrain télécommandée.

L'équipe décide de démonter la voiture et de réutiliser le châssis, les roues et le cerveau moteur.

Achat et ajout d'un socle 6 piles 1,5V (alimentation 9V). Alimentation choisie après une série de tests du moteur. Les tests sont réalisés au Fablab à l'aide d'un générateur et d'un multimètre.

Achat d'un interrupteur et essais du circuit concluants. Ajout de l'interrupteur. Soudure du circuit composé de l'alimentation fixée sur le châssis de la voiture (dont les composants électroniques et la partie supérieure ont été enlevés), de l'interrupteur et du moteur logé à l'arrière de la voiture. Fixation de l'ensemble sur une plaque de contreplaqué qui a été découpée au laser, puis fixée au châssis.

Le véhicule est motorisé et il se déplace lorsque l'interrupteur est fermé. Test de validation de la version 0 : Renverser une cannette sur la surface de combat. Le test est un succès.

L'objectif de cette phase est que notre robot puisse pousser une masse d'un kilo et qu'il soit programmé pour attendre 5 secondes avant de rouler après avoir appuyé sur l'interrupteur.

17/11/17 :

Cette fois-ci, Diego et Melissa ont travaillé sur les roues avant. En effet, celles-ci ont un défaut de parallélisme. Ils ont démonté les roues des moteurs pour voir si on pouvait les replacer. De plus, ils se sont intéressés à l'adhérence des roues. Louise, Matthieu et Ayoub ont réfléchi à un mécanisme de frein arrière.

24/11/17 :

Nous avons replacé les roues avant et nous les avons fixées entre elles par l'intermédiaire d'une barre en fer. Cela a permis de régler le défaut de parallélisme des roues. Notre robot roule enfin droit !!! De plus, nous avons réalisé une partie de l'objectif, notre robot pousse un kilo !

Louise, Ayoub et Matthieu s'occupent du delay, pour ce faire on s'aide d'un schéma de circuit que nous avons trouvé sur internet :

, voir le site “Le blog d'Eskimon” qui explique comment utiliser un moteur à courant continu. Ci-joint la première ébauche du programme pour le delay.

int pinMoteur=1;

void setup(){

  pinMode(pinMoteur,OUTPUT);

}

void loop(){

  delay (5000);

  digitalWrite(pinMoteur,HIGH); //le moteur se lance
  

}

28/11/17 : Nous avons découpé avec la découpeuse laser les planches qui nous serviraient pour la carrosserie du robot. Nous avons décidé de faire en sorte que l'avant du robot soit de forme pointue, pour que l'adversaire puisse être déséquilibré en montant sur notre robot. Pour ce faire, nous avons imprimé deux pièces (imprimante 3D) que l'on posera sur l'avant du robot afin que l'on puisse déposer une planche qui pourra se fixer sur les deux pièces. Les deux pièces sont calibrées afin d'avoir un angle désiré. Le base du programme a été faite par Dylan sur Openscad. Melissa et Diego ont changé les grandeurs pour avoir des pièces à la bonne taille.

A côté, nous travaillons encore sur le delay. Au niveau du code, pour le delay, il est assez simple (3 lignes de code). Ci-joint le programme fonctionnel final.

29/11/17 : Diego et Matthieu ont réussi à mettre en place le problème du delay, l'erreur venait du fait que dans notre circuit nous n'avions pas utilisé un transistor mais un capteur de température Après avoir compris notre erreur, nous réussissons à mettre au point un moteur qui fonctionne 5 secondes après avoir envoyé une tension. Ci-joint une photo du circuit.

1/12/17 : Nous mettons en place notre circuit final sur notre breadboard. Le circuit est composé d'une Arduino reliée à un coupleur (9V) par l'intermédiaire d'un interrupteur. L'Arduino est relié à notre moteur grâce à une résistance et un transistor pour amplifier le signal en sortie. Le moteur est également alimenté par un coupleur de 9V. Nous mettons tous ça en place sur le châssis de notre robot, voici le rendu final :

Les planches collées sous le châssis du robot pour faire la carrosserie surélèvent les roues du robot et l'empêchent de bien rouler. Louise et Ayoub ôtent ces planches et refont le test. Lorsque notre robot est en l'air les roues se mettent bien à tourner au bout de 5 secondes une fois l'interrupteur fermé, malheureusement lorsqu'on le pose par terre notre robot avance très peu, beaucoup moins vite que lorsque nous avions validé la phase 1 la semaine précédente. Si on l'allume alors qu'il est déjà posé sur le sol, notre robot ne démarre pas.

Nous avons envisagé le fait que ce soit dû au fait que le couple du moteur soit trop faible, mais nous ne comprenons pas pourquoi dans ce cas avant il serait allé aussi vite. Il y aussi le problème de nos pneus qui ne sont pas suffisamment adhérents. Louise s'est rendue le 2 décembre dans des magasins de jouets pour voir si l'on pouvait récupérer des pneus, mais les recherches ne se sont pas révélées très fructueuses, le budget étant assez serré. Nous pensons démonter notre robot lundi 4 décembre, retester sans l'arduino et essayer de comprendre la source du problème. Il reste peu de temps mais nous ne renonçons pas!