Porteurs du projet: Lucile Auzeméry (contact : lucileauzemery@orange.fr) Ivanna Langan (contact : langan.annavi@gmail.com) Adrien Avramoglou (contact : adrienavra@yahoo.fr) Théo Jesu (contact : theojesu@gmail.com) Aurélien Cintioni (contact : aurelien_cintioni@hotmail.fr)

• Date de début : Octobre 2017.
• Les objectifs de ce projet : Construire un robot pour une compétition de robots sumo.
• Date de fin estimée : Décembre 2017.

On réalise un robot de 40 centimètres sur 40 centimètres, composé de 4 roues motrices. On utilise des moteurs brushless (bien que déconseillés, ils nous ont été donnés donc nous avons appris à les utiliser) Ces moteurs sont chacun relié à un contrôleur.

- 1 Arduino Uno ou similaire - 4 roues

- 4 moteurs et leurs contrôleurs - dominos, équerres, … - plaque à souder

La découpe est faite de sorte à ce que les roues puissent être au plus proche du châssis possible (cf. les encoches au niveau des 4 angles), et de sorte à laisser une rampe s'insérer sur l'avant.

Chaque moteur est relié à son contrôleur qui reçoit le signal PWM de la carte Arduino, ainsi chaque moteur est indépendant. Nous avons donc testé chaque moteur indépendamment pour trouver le bon sens de rotation et connaître la valeur minimale à partir de laquelle un moteur tourne.

On programme sur Arduino :

#include <Servo.h> // appel bibliothèque Servo
Servo ctrl_1 ; // création de variables Servo 
Servo ctrl_2 ; // on leur donne leurs noms 
Servo ctrl_3 ;
Servo ctrl_4 ;
boolean premierefois = true;

void setup() {

  pinMode(7,INPUT);   

  pinMode(3,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(8,OUTPUT);

  ctrl_1.attach(3);
  ctrl_2.attach(5);
  ctrl_3.attach(6);
  ctrl_4.attach(8);

  ctrl_1.writeMicroseconds(1000); // On attribue la valeur min
                              // moteur ne démarre pas a sa val min

ctrl_2.writeMicroseconds(1000);

  ctrl_3.writeMicroseconds(1000);
  ctrl_4.writeMicroseconds(1000);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
boolean etatBouton = digitalRead(7);

if (etatBouton == HIGH)
{
  if (premierefois == true) 
  {
    delay(5000);
    ctrl_1.writeMicroseconds(1180); // 1130   
    ctrl_2.writeMicroseconds(1160); //1110
    ctrl_3.writeMicroseconds(1160); //1120
    ctrl_4.writeMicroseconds(1190); //1150
    delay(10000);
    premierefois = false;
  }
  
  if (premierefois == false)
  {
    ctrl_1.writeMicroseconds(1000);  
    ctrl_2.writeMicroseconds(1000);  
    ctrl_3.writeMicroseconds(1000);  
    ctrl_4.writeMicroseconds(1000);
  }
  
}

if (etatBouton==LOW)
{
  ctrl_1.writeMicroseconds(1000);  
  ctrl_2.writeMicroseconds(1000);  
  ctrl_3.writeMicroseconds(1000); 
  ctrl_4.writeMicroseconds(1000); 
}
}
}

La découpe est faite de sorte à pouvoir s'insérer dans le châssis, et la longueur est maximale de sorte à compléter les 40 centimètres.

Hors Fablab:

• commande des roues
• première découpe du châssis
• deuxième découpe du châssis (La première n'était pas optimale, les roues étaient trop éloignées du châssis)
• commande de la batterie lipo et du chargeur associé
• programmation sur Arduino pour commander les contrôleurs et faire fonctionner les moteurs
• relier les contrôleurs aux moteurs (utilisation de dominos)
• relier les 4 contrôleurs entre eux (utilisation de dominos)
• achat d'adaptateur dans un magasin de modélisme

13/11/2017 :

• perçage du châssis pour y fixer les moteurs
• découpe des axes des moteurs

20/11/17 :

• fixation des moteurs au châssis

30/11/2017 :

• Raccourcir les axes des roues (couper et limer).
• Tester les valeurs de démarrage limites de chaque moteur.
• Améliorer le programme Arduino
• réalisation d'un interrupteur sur une plaque à souder

04/12/2017 :

• rallonger les fils des contrôleurs pour éviter la perte de transmission du signal et éviter l'utilisation de dominos
• fixation de la rampe
• revoir les valeurs limites de chaque moteur