date de début : 05/2016

Porteur de projet Robin Mathevet (contact : robin.mathevet@live.fr)

introduction : Objectif : Creation d'un drone hexacoptère X capable de porter une caméra type GoPro Temps de vol : 15minutes (avec charge de 500g (camera)) prix : environ 500€ Capable de voler avec une panne moteur Aussi stable que possible en particulier en cas de vent.

date de fin estimée : mi-07/2016

Découpeuse laser

1x Structure (bois, ecrous, scratch)
6x Moteurs : turnigy multistar elite (+2 secours)
6x Helices (3x CW + 3x CCW) : Ø9 * 4.5 plastique (+6 secours)
6x ESC
1x Contrôleur de vol
1x distribution d’alimentation
1x Batterie (84A min) : Zippy 30C series 8000mAh
1x télécommande : 6ch min
1x Chargeur batterie

moteurs à faible kv (920) pour gagner en temps de vol et en couple
prix unitaire 17€

Hélices 9.7“ à pas de 5”
Matière plastique car :
-moins dangereux que carbone ou alu
-assez léger
-En cas de crash, l'hélice plie et non le moteur
-Peu cher

ESC sous firmware SimonK (firmware le plus performant en terme de stabilité aujourd'hui)
30A pour tenir sans surchauffe les 18A max par moteur
Prix unitaire : 9€

Comprend gyroscope accéléromètre et magnétomètre pour une meilleur stabilité
Memoire suffisante pour ajouter un module bluetooth voir même un GPS (à voir)
Prix unitaire : 18€

Repartiteur d'alimentation pour alimenter les 6 ESC via une seule batterie
Dans un premier temps j'avais choisi un rapartiteur de type carte a souder mais c'était trop dangereux en cas de court-circuit, j'ai donc protégé les soudures avec du joint pour aquarium (non conducteur, souple et solide) mais ça me semblait malgré tout trop peu fiable, j'ai donc opté pour un répartiteur plus fiable.

Ancien répartiteur soudé

Nouveau répartiteur
Prix unitaire : 6€

Batterie 8000mAh pour une durée de vol correspondant à l'objectif de 15minutes
30C donc 240A max, les 6 moteurs à 100% demanderont 108A, soit 140A au total, marge de sécurité comprise. Il est conseillé de ne pas tirer plus de 60% du max théorique de la batterie pour ne pas l'user prématurément soit 144A max, 30C semble correspondre aux attentes
prix unitaire : 37€

Radiocommande 8ch
prix unitaire : 40€

Chargeur avec équilibrage des cellules pour éviter une usure prématurée de la batterie
Puissance de charge max : 60W, l'idéal aurait été 90W pour charger à 1C qui est l'idéal mais le prix de chargeurs plus puissant était trop élevé. La batterie mettra donc plus de temps à charger. On perd en temps de charge mais on gagne en durée de vie

Alarme à batterie indispensable pour éviter de déteriorer le LiPo à cause d'un sous-charge. Un LiPo se déteriore en cas de tension inférieur à 3.3V/cell (<15%) et devient impossible à recharger si la tension passe en dessous de 3.0V/cell (<5%)

Choix des composants
Design en CAO du chassis

Test pratique de la resistance du chassis avec un newtonmètre

Programmation du flight controller

Fabrication du chassis

Montage de l'ensemble moteurs, batterie, ESC, flight controller, repartiteur d'alim sur le chassis

05/16

Commande et récéption des composants

Design sous FreeCad (CAO) du chassis

06/16

Réalisation du chassis en bois

Test de resistance =⇒ OK

Poids supérieur aux attentes

Redesign du chassis

Test resistance =⇒ N-OK

Redesign du chassis

Test de resistance =⇒ OK

poids =⇒ OK

Soudure sur le repartiteur d'alim =⇒ Trop dangereux (risque de court-circuit)

Changement de repartiteur d'alim, branchement sur batterie ok mais branchement sur ESC trop large, ecrasement avec une pince plate des connecteurs femelle pour forcer le contact entre les prise male des ESC puis collage avec adhésif isolant =⇒ OK

Montage final =⇒ OK

Réglage sur le flight controller, pitch et yaw ne réagissent pas =⇒ N-OK

Modification du code de la carte (les 2 moteurs gauche et droit n'étaient pas pris en compte) =⇒ OK

Test sur simulateur des commandes et capteurs =⇒ OK

A VENIR 07/16

Attente de reception

-UBEC pour alimenter le flight controller, les ESC sont de type OPTO et ne possèdent pas de BEC permettant l'alim du flight controller

-Alarme à batterie pour éviter de la détériorer en descendant les cellules en dessous de 3.3V (15% de batterie)

-Banana plug to Bullet 5.5mm plug pour pouvoir charger la batterie sur l'accucel S60

Attente de test

-Branchement des ESC et des moteurs sur la batterie et le flight controller un par un pour tester le bon fonctionnement de chacun, SANS HELICE pour éviter le danger

-Charge de la batterie

Dernières étape

-Réglage des PID en accrochant le drone au sol avec du fil de pèche à chacun des bras et protection en polystyrene.

-Test de la portée max de la télécommande

-Test du temps de charge et du bon fonctionnement de l'alarme

-Conception/Fabrication de pieds et d'une accroche pour caméra

Améliorations (11/16, 12/16, 01/17)

-Codage d'un fonction return to home

-Codage d'une protection en cas de perte de controle du drone

-Codage d'un controle via smartphone

-Codage d'une fonction follow me

-Ajout d'un GPS avec des fonctions de pilotage pré-programmé voir partiellement automatique

PHOTOS A VENIR