Porteur(s) du projet: Félix Rutard (contact : felix.rutard@gmail.com)

• Date de début : Novembre 2016.
  

Ce projet a pour but de réaliser un robot hexapode d'aide à la recherche de victime en milieu exigu. Il s'inscrit dans une UE de projet du M2 Systèmes Intelligents et Robotique.

Il prendra fin le 31 janvier 2017. \\

Des robots hexapodes sont disponibles dans le commerce mais ils ne sont pas équipés de beaucoup de capteurs (aucun hexapode du commerce n'est équipé de capteurs et d'architecture permettant du faire du SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) qui est nécessaire dans notre projet) et leur architecture (matérielle et logicielle) n'est pas facilement modifiable. \\

Il a donc été décidé de réaliser un robot avec une architecture matérielle et logicielle conçue par nos soins. \\

Pour ce projet nous avons besoin :

- De réaliser des circuits imprimés (gravure à l'anglaise à l'aide de la fraiseuse CIF du Fablab pour les cartes dont les pistes sont épaisses :
et de gravures chimiques pour les cartes dont les pistes sont très fines) :

- De réaliser la base du robot qui supporte et protège l'électronique ainsi que les pattes du robot. Nous avons choisi de réaliser la structure avec des plaques d'ABS découpées (à l'aide de la machine de découpe laser Trotec Speedy 100 :

disponible au Fablab) et assemblées entre elles. Les pièces à géométrie complexes (comme les bouts des pattes du robot incorporant des capteurs de contacts) seront réalisées en impression 3D à l'aide des imprimantes 3D disponibles au Fablab en utilisant du fil d'ABS.

Pour l'électronique nous utilisons :
- Deux Raspberry Pi 2 fournisseur : RS Components 31.90 €

- Un Arduino Mega fournisseur : Digikey 45.73 €

- Huit commutateurs à microswitch (capteur de contact des pattes avec le sol) fournisseur : RS Components 1.83 €

- Une centrale inertielle MPU6050 fournisseur : Sparkfun 37.82 €

- 18 servomoteurs Dynamixel AX12A fournisseur : Génération Robot 46.80 €

- Une paire de caméra Raspberry Pi fournisseur : RS Components 21 €

- Deux capteurs de distance infrarouge VL6180 fournisseur : Sparkfun 14.15 €

- Deux sonars HC-SR04 fournisseur : Gotronic 3.90 €

La construction est faite à partir d'éléments imprimés en 3D, de plaques d'ABS découpées, et d'entretoises permettant la rigidité du système. En outre, une partie importante de l'assemblage est due aux éléments structurels fournis avec les servomoteurs.

La CAO à été faite sous SolidWorks et CATIA.

La première pièce fabriquée au FabLab fut le bout des pattes, devant acceuillir un microrupteur pour savoir si la patte est en contact avec le sol ou non.

Cette pièce conçue sous CATIA

Elle a été imprimée en 40 minutes sur la MakerBot du FabLab en ABS.