InMoov est le premier robot OpenSource (http://inmoov.fr/) entièrement imprimable en 3D. Conçu par Gaël Langevin designer et sculpteur français ce projet a trouvé un fort écho dans les universités, les laboratoires et autres groupes de passionnés à travers le monde. Une communauté active s'est donc formée à travers le monde autour de ce concept.

Le FabLab SU dans son ensemble, et une partie des médiateurs plus activement, a donc décidé de se lancer dans l'aventure.

L'objectif est d'arriver à la création d'un robot anthropomorphique : https://pbs.twimg.com/media/CHjXhbWWEAAt5y-.jpg

=== Première étape : Main Droite ===

L'équipe a donc commencé par la main et avant tout par imprimer les éléments de la main :

Auriculaire a été imprimé

Entretoise a été imprimé

Index a été imprimé

Majeur a été imprimé

wristlarge a été imprimé

wristsmall a été imprimé

ardiuinosupport a été imprimé

Cover finger a été imprimé

Ring_Finger a été imprimé

robcap3 a été imprimé.

Thumb a été imprimé

RobPart2V4 a été imprimé

RobPart3V4 a été imprimé

RobPart4V4 a été imprimé

RobPart5V4 a été imprimé.

topsurface6 a été imprimé.

=== Deuxième étape : Poignet droit === <fc #ff0000>TERMINE</fc>

Le WristGearV5 a été imprimé

Le RotaWrist2 a été imprimé

Le RotaWrist1 a été imprimé

Le CableHolderWristV5 a été imprimé

Le RotaWrist3V3 a été imprimé.

L' Auriculaire a été imprimé

L' Entretoise a été imprimé

L' Index a été imprimé

<fc #ff0000>LEFT ROB CAP 3V2 DOIT ETRE IMPRIMER</fc> : http://inmoov.fr/inmoov-stl-3d/?bodyparts=Left-Hand&parts=LeftRobCap3V2.stl

Le left wrist small a été imprimé

Le Majeur a été imprimé

La left cover finger a été imprimé

Le leftthumb5 a été imprimé

<fc #ff0000> lefttopsurface6.stl DOIT ETRE IMPRIMER</fc> : http://inmoov.fr/inmoov-stl-3d/?bodyparts=Left-Hand&parts=LeftRobCap3V2.stl

<fc #ff0000> lefttopsurfaceUP6.stl DOIT ETRE IMPRIMER</fc> : http://inmoov.fr/inmoov-stl-3d/?bodyparts=Left-Hand&parts=LeftRobCap3V2.stl

L' ringfinger a été imprimé

Le LeftCableHolderWristV5 a été imprimé

Le WristGearV5 a été imprimé

Le RotaWrist3V3 a été imprimé.

Ces éléments sont récupérables à la page suivante : http://inmoov.fr/inmoov-stl-parts-viewer/?bodyparts=Right-Hand

Il reste encore 5 parties à imprimer pour finir la main et 9 donc pour finir tout l'avant bras (ainsi que les servomoteurs et le câblage.) Il faudra faire ensuite le choix, câblage/moteur/tests ou bien impression de la main gauche ?

Le majeur a été collé.
L'index a été collé.
L'auriculaire a été collé.
Les robparts 2 et 5 ont étés collés.
Les robparts 3 et 4 ont étés collés.

Pour les pièces de l'inMoov réalisées en ABS, il est possible, et préférable, de les coller en utilisant de l'acétone. L'ABS a pour propriété de fondre légèrement lorsqu'il est en contact de l'acétone.
En utilisant cette propriété, il est possible de faire fusionner 2 pièces ensemble en les mettant en contact après les avoir recouvert d'un peu d'acétone.
Attention toutefois, il faut prendre ses précautions! L'acétone est une substance inflammable et toxique, qui est très volatile. Utilisez si possible un masque, des gants, et des lunettes. Idéalement, faites toutes les manipulations en salle Chimie.
En salle alpha, l'acétone peut être trouvé sous l'évier.
Pour se faire, il faut dans un premier temps s'assurer que les surfaces à coller ensemble soient bien lisses et adhérentes, à la manière d'un collage entre 2 pièces de bois avec de la colle à bois.
On utilisera pour ceci un peu de papier de verre pour poncer les surfaces à coller ensemble.
On prendra ensuite un pinceau fin que l'on imbibera d'acétone, puis on recouvrira les surfaces à coller ensemble d'acétone grâce à ce pinceau. Si les pièces ne fondent pas assez pour être collées ensemble, on peut utiliser une pipette remplie d'acétone pour déposer quelques gouttes directement (à utiliser avec parcimonie).

Ceci fait, et les pièces commençant à devenir légèrement collantes, on recouvrira si possible les surfaces extérieures avec de l'acétone, permettant ainsi un collage optimal.
On tiendra fermement ensemble les 2 pièces pendant une bonne minute pour finaliser le collage. La pièce est prête!

• *Temps d'impression pour une qualité Fine, quel était la qualité des pièces précédentes ?**

Main gauche :

     LeftRobCap3V2.stl  --> 2h44min
     LeftRobpart2V4.stl ---> 4h11min
     LeftRobpart4V4.stl --> 4h36min
     LeftRobpart5V4.stl --> 5h51min
     LeftWristlargeV4.stl --> 4h39min
     lefttopsurface6.stl --> 3h31min
     lefttopsurfaceUP6.stl --> 3h15min *-En cours d'impression (le 12.02.2018) -* 
     leftRobpart3V4.stl --> 3h48min
  1x rotawrist1 => 02:35
  

Vidéo matériel nécessaire

Composants : Servos : 5*digital HK15298 (ou analog MG995) à acheter

lien conrad servo MG995: http://www.conrad.fr/ce/fr/product/1516597/Moteur-Adafruit-1142-1-pcs?ref=searchDetail

Arduino Uno fournisseur : Electrodragon 9.64 €

fil de nylon (fishing braid 200LB)

Il y a plusieurs étapes pour réaliser la main et l'avant bras Inmoov décrit sur ce lien : Etape de construction
Pour les interconnections de la main, il nous faudra :
- Arduino UNO + Connectiques
- Filament plastique (3mm)
- Filet de pêche tressé
- Servomoteur 6V