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<ff sans-serif><fc #6495ed>Kinematics robotics arm</fc></ff>
<note important>
La première partie de mon projet nécessite peu de connaissances en électronique et informatique. Elle a était conçue pour la compréhension de la cinématique directe et la conception d'un bras robotique afin de s'adressée à tous d'où sa simplicité.
Cependant la seconde partie, demandera un minimum de connaissances en ingénierie robotique.
</note>
<ff sans-serif>Partie 1: Forward kinematics with a simple robotics arm</ff>
<note>
Voici la liste de ce dont vous aurez besoin: 2 Joysticks, 4 micro-servomoteurs, 1 servomoteurs, 1 résistance, 1 bouton (O/I), 1 DEL et beaucoup de câbles mâles-mâles.</note>
Utilisez un servomoteur comme pied et les micro-servomoteurs pour les autres liaisons.
Vous pouvez utiliser des (micro)servomoteurs avec retour de l'information de position - dit avec feedback - cependant cela ne sera pas primordiale pour cette partie.
1. Pensez à étiqueter vos câbles 2. Regroupez les câbles par servomoteurs puis par affectations (p.e: groupe câbles d'alimentation, …) 3. Planifiez le nombres de ports par types pour choisir au mieux la carte Arduino et ainsi optimiser leur affectation.
<note tip>Utilisez un bouton (O/I) d'arrêt d'urgence avec une RDEL en série reliée à la masse en guise d'indicateur. <note warning>Le bouton (O/I) d'arrêt d'urgence doit impérativement être monté en série. Pour dimensionner la résistance de la DEL, servez-vous de la Loi d'Ohm et la loi des mailles suivante: Varduino = Vr + Vdel avec Vr = R x Idel et Vdel = 1,2v. Idel devant être faible!!</note>
Notez que le courant Ir = Idel
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