Porteur(s) du projet: Aurélien Froment (contact : aurelien.froment@etu.upmc.fr)

• Date de début : 8 novembre 2016
• L'objectif de ce projet est de créer un robot sumo, de 2kg max, avec un budget de 50 euros.
• Date de fin estimée : début décembre 2016

Après un 08 Novembre pluvieux, nous étions en recherche d'idées. Ce jour-là, nous avons imaginé un robot carapace qui pourrait esquiver toutes les attaques. Car comme dit le proverbe, la meilleure attaque, c'est la défense. Nous avons donc commencé à comparer différentes possibilités entre moteurs et servomoteurs (moteurs logiques). Nous avons choisi d'opter pour les servomoteurs dans l'idée de maîtriser la vitesse de nos roues en fonction des capteurs.

De plus, dans l'idée de nous défendre de toute attaque, nous voulions un robot sans possibilités d'accroches (donc lisse) et pourvu de rampes défensives faisant tout le tour de notre carcasse.

Nous sommes donc partis à la construction de notre carcasse.

- Imprimante 3D pour l'impression du drapeau. (Modèle PP3DP-Up Mini)

- Découpeuse Laser * pour la découpe des planches de bois.

- 1 Arduino Uno ou similaire fournisseur : Electrodragon 9.64 €

- 6 Planches de bois d'épaisseur 6mm (issues des chutes du Fablab)

- 1 planche de bois d'épaisseur 3mm (issues des chutes du Fablab)

- 2 Roues folles fournisseur : Selectronic 9.95€

- 2 Roues et leurs servomoteur fournisseur : Selectronic 9.95€ (unité)

- 4 piles de 1.5V grâcieusement prêtées

- 1 pile de 9V grâcieusement prêtée

- 4 photoresistances fournisseur : Selectronic 0.95€ (unité)

- X (Soit X un nombre complexe) Leds

- 1 plaque de composants grâcieusement prêtée

- Des fils grâcieusement prêtés

-Deux drapeau imprimé. 0.23 € (les deux)

Nous partîmes pour Leroy Merlin un samedi de début d'hiver. Transis par le froid, nous avions l'envie de renoncer à traverser la foule de pickpockets barrant l'entrée de Leroy Merlin (qui n'est pas Sylvain Durif, le Chist Cosmique aka l'Homme Vert #OriannaForEver #HommesReptilesAuPouvoir). Après avoir tailladés planches et mollets de vendeurs, nous sortîmes enfin du magasin, vainqueurs avec nos beaux morceaux de planches de 30cm x 30cm.

Ainsi commença l'aventure de la No Name Team…

Tout d'abord, nous avons construit les patrons de découpes de nos planches sur le logiciel Autodesk Fusion 360°.

Après les avoir exportés, nous avons pris les 6 planches de bois de 6mm d'épaisseur, que nous avons découpés à la découpeuse laser pour obtenir le maximum de précision avec le minimum de travail manuel.

Nous les avons ensuite empilées et collées pour former une sorte de pyramide creusée à tête coupée.

Nous avons découpé notre dernière planche de 3mm de manière à permettre le passage des roues (protégées à l'intérieur du fort). Les roues motrice sont maintenues en place grâce à deux vices qui sont viser au “plancher du robot et dans une planche qui surmonte les deux moteur. Après sa fixation, nous avons fixé la planche à la carcasse et commencé l'installation du complexe électronique.

Le “cerveau” du robot est essentiellement composer d'une carte arduino qui contrôle les servomoteurs en fonction des informations reçu par les 4 photorésistances disposées au quatre coin de la carcasse. mettre :

• lien vers les fichiers STL et autres (pour cela, il faut l'uploader sur un cloud, le partager en mode public et le mettre en lien sur le wiki)
  
• les schéma, par exemple, si vous faite un montage Arduino, utiliser |fritzing, pour avoir un beau schéma comme le suivant :
  

//img11.hostingpics.net/pics/327668PCRrelayfrizt.png

• les codes nécessaires
  

printnf(#include <Servo.h>
const int repos_d = 92;
const int repos_g = 91;
const int VmaxD = 200;
const int VmaxG = 200;
Servo servo_d, servo_g;
const int seuil_C1 = 500;
const int seuil_C2 = 500;
const int seuil_C3 = 500;
const int seuil_C4 = 500;
int C1;
int C2;
int C3;
int C4;
 
void setup() {
 Serial.begin(9600);
 servo_d.attach(10);
 servo_g.attach(11);
 
}
 
void loop() {
  C1 = analogRead(A0);
  delay(10);
  C2 = analogRead(A1);
  delay(10);
  C3 = analogRead(A2);
  delay(10);
  C4 = analogRead(A3);
  delay(10);
 
  if (C1>seuil_C1) {
    rot_D(200);
  }
  else if (C2>seuil_C2) {
    rot_G(200);
  }
  else if (C3>seuil_C3) {
    rot_D(200);
  }
  else if (C4>seuil_C4) {
    rot_G(200);
  }
  else if (C1>seuil_C1,C2>seuil_C2) {
    reculer(200);
    rot_D(100);
  }
  else if (C3>seuil_C3,C4>seuil_C4) {
    avancer(VmaxD,VmaxG);
  }
  else {
    avancer(VmaxD,VmaxG);
  }
}
 
void avancer(int vitesseD, int vitesseG){
  servo_d.write(repos_d + vitesseD);
  servo_g.write(repos_g - vitesseG);
}
void rot_D(int tps_rotD){
  servo_d.write(repos_d - VmaxD);
  servo_g.write(repos_g - VmaxG);
  delay (tps_rotD);
}
void rot_G(int tps_rotG){
  servo_d.write(repos_d + VmaxD);
  servo_g.write(repos_g + VmaxG);
  delay(tps_rotG);
}
void reculer(int tps_rec){
  servo_d.write(repos_d - VmaxD);
  servo_g.write(repos_g + VmaxG);
  delay(tps_rec);
}
 )

Ici il faut mettre l'avancement du projet au jours le jour. Cela permet au porteur du projet de partager son expérience (choix, difficultés…), mais aussi au Fablab de savoir si un projet continue de se construire.

8 novembre 2016: 14h à 16h Impression de 4 roues(non utilisables) pour le robot sumo. mise au point du code et des branchement pour faire avancer le robot.

15 novembre 2016: 14h à 16h: montage des roues et mise en place du circuit d'alimentation des moteurs.

28 novembre 2016: Passage à la conception du robot en vue du tournois de fin d'UE. Tentative (ratée du montage de la coque du robot.) #Lalose

29 novembre 2016: Collage des plaques de bois formant la carcasse du robot.

31 Novembre 2016: Création des emplacements destinés aux roues motrices et folles, Test matériel électronique

01 Décembre : Fixation des roues folles et motrices à la plaque du dessous, que nous avons elle-même fixée à la carcasse.

02 Décembrre : Impression de deux drapeaux. correction de la hauteur des roues. Mis en place du système électronique et ajout de palnche s supplémentaire pour le cokpite renfermant le “cerveau” du robot.