(Lina Abbas (lina.abbas1997@gmail.com); Nathalie Ly (lynathalie@hotmail.fr); Clément Royer (clementrpb@gmail.com); Jérémy Da Conceiçao (jeremydac@orange.fr); Jörg Ehmer (jorg.ehmer@etu.upmc.fr); Linh Tran (linh.tran@etu.upmc.fr))

Dans le cadre de l'UE Physique expérimentale 1, nous allons réaliser un robot sumo.

Cahier de charge: -Robot de dimensions maximum 40cm*40cm -Poids maximum: 2Kg -Départ différé de 5sec -Robot autonome -Fixation d'un drapeau visible -Budget de 100€

Première étape:

La version 0: Nous avons récupéré deux moteurs, un interrupteur ainsi que des engrenages d'un robot “moustache” en notre possession. Nous avons aussi pu récupérer un porte-batteries d'un vieux jouet et des roues d'une voiture. Nous avons fixé les roues sur une tige en métal. Nous avons pris une boîte alimentaire en plastique en guise de châssis que nous avons percé afin d'y insérer les tiges. Nous avons soudé le porte-batterie avec le moteur. Puis, nous avons utilisé les engrenages pour transférer le mouvement rotatoire du moteur vers la tige. Le robot marche! (08/11/2017)

La version 1:

 Nous avons également décidé de changer de châssis, le précédent n'étant pas assez résistant. Pour cela, nous avons récupéré une plaque en aluminium provenant d'une tour d'ordinateur ainsi que des petits composants (engrenages,courroies...) d'une imprimante, à la déchetterie. Pour créer notre châssis, nous avons redimensionné la plaque avec une scie à métaux et nous l'avons plié les cotés pour former une boîte avec des marteaux. Le châssis prêt,  nous passons à la batterie. Pour trouver des moteurs assez puissants, nous avons pris deux vieilles perceuses. Cependant les moteurs n'ont la même puissance. Nous devrons trouver un moyen de réguler leur tension pour qu'ils tournent à la même vitesse. Pour cette version, nous n'allons utiliser qu'un seul moteur. (21/11/2017)

 Les roues étant trop petites, nous les avons remplacées par des roues de roller. Cependant, le système de roulement à billes était problématique. Nous les avons donc enlevées.

Pour fixer les roues sur la tige (axe de rotation), nous avons comblé l'espace initial des roulements à billes par un cylindre creux adapté aux dimensions nécessaires, à l'aide de l'imprimante 3D.//Interieur roue//

 Impression du 1er cylindre: le diamètre extérieur du cylindre est trop petit, on rajoute 2.5mm de diamètre. {{ :wiki:projets:intérieur_roue2.stl |}}. La 2e version est de bonnes dimensions, on en imprime trois de plus. (22/11/2017)
 

Nous avons ensuite relié la tige portant les deux roues motrices avec le moteur par une courroie afin de transmettre la rotation. Cependant deux problèmes sont survenus : la courroie n'était pas stable et la vitesse de rotation était trop grande. (24/11/2017)

Afin de contourner ces deux problèmes, nous allons utiliser un système de transmission de vitesse à l'aide de plusieurs engrenages (de tailles différentes), (avec 3 axes parallèles dont celui des roues motrices et celui du moteur, on a donc 4 roues dentées et un arbre). Ainsi, nous avons un mécanisme stable et un moyen de réduire la vitesse de rotation. Pour obtenir des roues dentées de dimensions voulues, nous avons utilisé l'imprimante 3D. (30/11/2017)

La version 2: On a trouvé un capot de voiture et des carcasses des lampes de Néon. On s'en est servi pour construire le châssis.

Protocole:

-Faire un schéma avec les bonnes dimensions

-Couper dans le capot de voiture un rectangle avec une scie à métaux adaptée

-Couper les “tubes de lampe néon” pour avoir 4 mini tubes de même dimensions pour les arêtes du rectangle du capot et 1 mini tube qui va servir de “boite” pour contenir le moteur.

-Peindre tous les composants du châssis en noir afin d’être moins détectable par les robots adverses.

-Assembler les 4 “tubes” sur les arêtes du rectangle du capot

-Faire des trous à l'aide d'une perceuse

-Les fixer à l'aide d'un agraffe à métal

Nous obtenons donc une “boîte rectangulaire” qui va nous servir de châssis.

-Fixer la plaque pour faire office de rampe.

-Insérer la tige (avec les engrenages) pour les roues et fixer les roues avec des vis et écrous.

-Fixer le tube restant dans le châssis pour faire la “boite” qui va contenir et fixer le moteur.

-Le système d'engrenage étant trop complexe à réaliser (deux axes sont déjà fixés et les pièces imprimées en 3D étaient trop fragiles), nous avons décider de réguler la vitesse du moteur à l'aide de la carte Arduino, et de bloquer la courroie avec une roue dentée maintenue sur une vis.

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