Tous les composants électroniques sont reliés entre eux de la façon montrée sur le schéma de câblage suivant:

La connexion des ESC est un peu particulière par rapport aux autres modules, ils ont au total 8 câbles à brancher !

Chaque ESC est relié à un moteur à l’aide de 3 câbles ; le câble de milieu d’un ESC doit être relié à celui de milieu d’un moteur, et le choix entre les deux autres câbles, détermine le sens de rotation du moteur.

Les câbles d’alimentations des ESC (2 gros rouge et noir) doivent être connectés à la carte de distribution de puissance. Attention de ne pas brancher les ESC à l’envers, sinon vous risquez une explosion !

Les trois autres fils qui restent doivent être reliés à la carte Arduino ; le noir à la masse et le blanc (qui correspond à la consigne) à la patte appropriée sur la carte. Le fil rouge fourni une tension de 5V ; on utilise les fils rouge de deux ESC pour alimenter la carte Arduino et le servomoteur.

L’autre partie spéciale du système est la partie capteur. Elle est constituée d’un gyroscope et d’un accéléromètre qui sont reliés entre eux. La communication entre cette partie et la carte se fait par le protocole I2C. Ce qui permet de transmettre 6 signaux (3 axes par capteur) à l’aide de 2 fils. La lecture de l’information est réalisée grâce au programme Multiwii (abordé dans la partie programmation). Le bus I2C a besoin des résistances pull-up (2.2 KΩ) sur les deux fils ; sans ces deux résistances, la communication entre les capteurs et la carte ne sera pas établie.

La connexion des autres modules sont simples à réaliser en suivant le schéma de câblage.