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Dès le départ nous souhaitions le châssis le plus solide et le plus robuste mais également le plus léger possible, c'est pour cela que nous avons choisis la fibre de carbone qui permet d'allier les deux. Sa densité est seulement de $1.6\ g.cm^{-3}$. De plus le temps de construction étant assez limité nous avons décidé de prendre un châssis standard et de le modifier afin qu'il puisse passer de tri a quadcopter (l'angle entre les tige passe de $120°$ à $90°$). Par chance nous avons trouver un châssis de tricopter disposant d'un mécanisme permettant ce changement d'angle. Il s'agit du Turnigy Talon Tricopter un modèle haut de gamme de chez Hobbyking. Il ne nous reste donc plus qu'à le modifier pour accueillir la dernière patte.

Une fois le châssis trouvé nous devons faire une estimation du poids total du drone en charge afin de connaitre la puissance qui sera nécessaire de lui fournir pour le faire voler. En prenant des valeurs classiques pour les ESC la batterie, le récepteur, les moteurs. On arrive a un poids de $1.2\ kg$ en tricopter et $1.4\ kg$ en quadcopter. En prenant une marge suffisamment large afin d'avoir de la puissance en réserve lors des vols pour effectuer des mouvements rapides nous allons multiplier par 2.5 c'est à dire que nous souhaitons obtenir une poussée de $3kg$ soit un kilogramme par moteur. Au vu de la taille de notre châssis et de la poussée voulue nous prendrons des hélice de $10.5*4.5$ pouces offrant une bonne poussé.

Pour le moteur notre choix s'orientera vers le DT750 qui est une référence du monde du modélisme. Ainsi avec les hélices que nous avons choisis produira $900g$ de poussé par moteur, ce qui est un peu inférieur a ce que nous souhaitions mais quand même suffisant.

Le choix de l'ESC se fait en fonction de l’ampérage maximum qu'un moteur peut demander, dans notre cas 18A, en prenant une large marge de sécurité nous avons prix des ESC de 30A.

Le choix de la batterie doit se faire de façon a obtenir un temps de vol raisonnable et permettre au moteur de tourner a plein régime. Ces deux caractéristiques sont représentées par deux valeurs: les $mAh$ et le $C$. Dans notre cas nous souhaitons un temps de vol au moins égal à 8mn. Lors d'un vol stationnaire nos moteurs consommeront 44% de leur puissance max soit 12A par moteur soit 36A pour l'ensemble (Si tricoter). Il faut donc $\frac{36*1000*8}{60}=4800\ mAh$ (mAh=$\frac{Ampérage\ total\ en\ vol\ stationnaire*1000*temps\ de\ vol}{60}$) arrondie a la valeur supérieur cela nous donne 5000 mAh. La deuxième valeur importante à prendre en compte est la capacité à fournir instantanément du courent noté en général C, une valeur de 1C sur une batterie de 1000mAh signifie que la batterie peut fournir au maximum 1A. Dans notre cas et en prenant en compte la configuration la plus défavorable (Quadcopter et moteur au max) on obtient $18*4=72\ A$ notre batterie étant de 5000mAh il faut donc un C d'au moins $\frac{72}{5}=14.4\ C$.Nous avons donc choisi une batterie de 25C, qui est une valeur assez commune.