Maintenant que l'on est capable de faire communiquer le mac et le drone, il est nécessaire de définir un langage pour qu'ils se comprennent. Ce langage est constitué d'un ensemble de trames de communication formatées sous le même schéma : TAG:val1:val2:val3:val4$

Les différentes trames que nous avons définies sur ce schéma sont les suivantes :

• *Commande Moteur : envoyé m : 0-255 : 0-255 : 0-255 : 0-255$ reçu M : 0-100 : 0-100 : 0-100 : 0-100$ M : réglage moteur P : passe en mode programmation contrôleur N : passe en mode normal le contrôleur Accéléromètre : a : float : float : float$ Gyroscope : g : 0-255 : 0-255 :0-255$ Altitude : C : 0-255$ PID Yaw/Pitch/Roll et altitude : ordinateur → drone Y/P/R : 0-255 : 0-255 :0-255$ (Yaw,Pitch,Roll) L: 0-255 : 0-255 : 0-255$ (altitude) start/stop : S:0$ offset : O:0-1000:0-1000:0-1000:0-1000$ throttle : H:0-1000$ fire missile : F: 1-6$ erreur : e : text$ acquittement pour les PID :**

k:I ou $