Porteur(s) du projet: DA COSTA Thomas / DE PINHO DIAS Nicolas (contact : thomas.da_costa1@etu.upmc.fr)

14/11/18 - 5/12/18

• Construire un robot qui parcourt deux mètres en moins de 30 secondes et qui s'arrête, en étant le plus précis possible :

Compétition de robots le 5 décembre

Objectif : Valider l'UE de physique expérimentale et découvrir le monde de l'innovation Utilisation de matériels comme l'Imprimante 3D, Openscad, du bois, inkscape, la découpeuse laser.

Utilisation d'un selfiestick rose qui se déploie automatiquement et du châssis d'un ancien robot télécommandé. Achat d'une plaque de bois à 50 centimes, des fils à 50 centimes et un bouton poussoir à 60 centimes.

• *On construit une pièce pour maintenir à 45° notre selfiestick sur le robot afin qu'il se déploie sur une distance de 36 cm.

Rentrer le programme suivant sur openscad :

• *

module triangle_prism (b,d,h,ht,sc) {

  linear_extrude (height = ht, scale = sc)
  polygon (points = [[0,0] , [b,0] , [d,h]]) ;

} difference(){

  triangle_prism (100,100,100,90,1) ;

translate ([-33,-10,28.5]) rotate ([0,0,-45]) cube ([47.5,140,33]) ; }

translate ([33,33,20]) rotate ([0,0,45]) cube([66,10,50]); translate ([100,0,-15]) cube ([5,100,115]);

Cela donne une jolie pièce que voilà :

• On souhaite construire une pièce qui va nous permettre de créer une liaison pivot, nécessaire pour actionner la mise en marche et l'arrêt de notre robot.
• Le démarrage se déroulera de la manière suivante : *- une objet en métal en liaison pivot sous le selfiestick n'est pas encore connecté à un fil conducteur relié au moteur, situé sur l'axe de rotation de l'objet *- cet objet va être percuté par le déplacement automatique du selfiestick *- cela va entrainer son déplacement autour de l'axe de pivot (modélisé à l'aide du code ci-dessous) et la connexion au fil conducteur *–> le moteur sera alimenté et le robot démarrera

• L'arrêt se déroulera de la manière suivante : *- une pièce en liaison pivot à l'avant du robot est connectée à un fil conducteur relié au moteur *- cette pièce va buter contre la cible d'épaisseur d'un 1cm présente sur la piste (cf les règles du jeu) *- cela va entrainer la déconnexion du fil conducteur *–> le moteur ne sera plus alimenté et le robot s'arrêtera

• Cette pièce existe en deux versions (sous le selfiestick et à l'avant du robot), dont le code varie sensiblement. Voici le code openscad ; x, h et H sont des variables au choix, Y = 2.23/3H

DÉMARRAGE

• cube ([4x,4x,x]); difference () { translate ([x,0,x]) cube ([2x,2x,H]); #translate ([2x,4x,x+4/5.H]) rotate ([90,0,0]) cylinder (d=x, h=?, $fn=50) ; }

ARRÊT

• cube ([4x,4x,x]); rotate ([-90, -90, 0]) difference () { translate ([x,0,-Y]) cube ([2x,2x,H]); #translate ([2x,4x,x+4/5.Y]) rotate ([90,0,0]) cylinder (d=x, h=?, $fn=50) ; }

Voici à quoi ces pièces ressemblent :

On fabrique une toute petite pièce (deux cubes) à coller sur notre châssis pour y fier une plaque de bois. Voici le code openscad :

• *cube ([28,20,30]) ;

translate ([0,20,0]) cube ([31,20,30]) ; ===== Partie 4 ===== Les parties 2 et 3 ayant été abandonnées dues à un problème d'imprimante 3D, nous modélisons juste une toute petite pièce en forme de prisme pour combler une construction de fortune de la pièce de maintien du selfiestick (faite à la main à partir de bois) Le code est le suivant cylinder (d=20, h=42, $fn = 3) ;**

Voilà à quoi elle ressemble

Les imprimantes 3D étant toutes mortes au fablab (changées le 15 décembre, ahah…), on essaie de reproduire la pièce de la partie 1 avec du bois. On utilise donc la découpeuse laser, et le logiciel inkscape. Voici une des pièces à découper :

On va par ailleurs créer une pièce pour s'arrêter près de la cible, une pièce secrète. L'image apparaitra plus tard…

• 05/11 on entre en possession du châssis du robot
• 09/11 La v0 (avancer de deux mettre sans s'arrêter) est prête
• 14/11 rédaction du wiki
• 19/11 impression des pièces (échecs dus à l'imprimante)
• 21/11 Découpe laser
• 5/12 Probable victoire