FablabSU

Chef de projet : Alexandre They (contact : alexandre.they@etu.upmc.fr)
Membres de l'équipe : Camille Sansonnet, Clarisse Bieder, Ryan Privat, Sully Cheminelle, Zacharie Titus.
Date de début du projet : 26 octobre 2018
Description du projet : Nous concevons un robot pour la compétition organisée dans le cadre de l'UE 3P012. La machine doit positionner un drapeau au centre d'une cible en même temps que trois autres robots, ceci en totale autonomie. La compétition aura lieu le 5 décembre 2018 ; nous avons un peu plus d'un mois pour être prêts.
ah bah alors on fait des copiés collés ? :p

On veut un robot puissant et lent (en diminuant la vitesse, on augmente la poussée du robot). Capable de se placer sur la cible à temps et capable de pousser ceux qui y sont déjà si nécessaire

Un robot tout simple avec probablement des protections en bois autour afin de se protéger des autres robots

Création de la page Wiki.
Création de la boite arduino Uno ( si les imprimantes fonctionnent )

Création de la version 0 de Skynet

Nous avons pris comme base une voiture RC. Nous avons procédé à la déconnexion de la carte de commande. Nous avons retiré tous les câbles liés à l'antenne et au moteur de direction des roues (que nous contrôlerons règlerons manuellement à l'aide de l'ajusteur d'axe de roues. Nous avons ensuite lié la batterie directement sur le moteur. Ainsi, dès que nous mettons l'alimentation sur “ON” le moteur tourne, “OFF” il s’arrête. Notre version 0 est prête (validée le jour même par Tristan Briant). Nous avons lesté la voiture afin de mesurer sa vitesse mais nous avons rencontré deux problèmes. La voiture est trop légère et le moteur trop puissant.

il a fallu trouver des solutions afin résoudre le patinage des roues et la survitesse du robot. Nous avons commencé par faire des tests avec du leste, afin de s'approcher de la masse limite de la compétition (masse totale légèrement inférieure à 2kg). Nous avons utilisé les outils des salles de programmation en guise de leste. La voiture ne patinant plus, elle reste trop rapide. A l'aide d'un potentiomètre nous allons contrôler le courant que l'on envoie dans le moteur. Pour rappel, nous utilisons une batterie 6V de capacité 650mAh. P(t) = U(t)*I(t) en augmentant le courant, on gagne en puissance

Nous faisons face à un nouveau problème : le potentiomètre. Difficile d'utilisation, nous avons opté pour l'utilisation d'une résistance. La plus faible résistance du FabLab a une valeur de 15 Ohm, En la montant, elle est trop importante pour notre moteur et il n'a plus suffisamment de puissance (la voiture n'avance même plus). Nous allons alors essayer de monter des résistances de 15 Ohm en parallèle.

En lestant avec presque 1Kg supplémentaire (masse totale d'environ 1.8Kg) et avec 5 résistances de 15 Ohm en parallèle (Req = 3 Ohm), on arrive à faire avancer le robot à une vitesse convenable. Il parcourt les 2 mètres en moins de 30 secondes mais il est suffisamment lent pour être contrôlable.

nous avions utilisé des résistances en parallèle afin de réduire la tension arrivant au moteur mais nous devons maintenant pouvoir arrêter le robot (après une distance parcourue fixée 2.3m)pour cela nous utilisons un transistor(Darlington TIP120) qui augmente l’intensité du courant sortant de l'arduino (trop faible) pour faire fonctionner le moteur quand une tension est délivrée par l'arduino Photo circuit

ainsi le moteur tourne durrant un temps déterminé par l'arduino, que nous fixons en vue de la vitesse du robot et de la distance a parcourir (t=d/v)

nous devons créer une pièce pour fixer les roues à notre moteur ; nous utilisons pour cela des volumes simples sur openscad :

Photos moteur /photo compas / model maths /captures d'écran

En utilisant cette aide (présence d'exemples de figures)

Code arduino explication et screen shot