La puce est équipée d'un accéléromètre 3 axes et d'un gyroscope 3 axes. Outre l'acquisition des mesures, la puce est aussi équipée d'un processeur appelé DMP (Digital Motion Processor) se chargeant de convertir les mesures brutes en données compréhensibles pour un humain (angles d'Euler ou déviations angulaires YAW, PITCH et ROLL utilisées en aéronautique)

Le processeur DMP réalise les calculs directement sur la puce allégeant ainsi le travail de l'Arduino. On peut aussi lire les mesures brutes sans passer par le traitement du DMP mais c'est très compliqué.

- Une carte Arduino

- Une carte GY-521 dotée de la puce MPU6050 (accéléromètre et gyroscope)

La DataSheet indique d'alimenter la carte en 3.3V mais ça à l'air de marcher en 5V.

La puce communique avec l'Arduino via le protocole I2C. Les librairies sont à prendre ici
Une fois celles ci installées, chargez l'exemple MPU6050_DMP6. Vous choisissez quels types de données vous voulez avoir en output.

• Angles d'Euler
• Yaw-Pitch-Roll
• Quaternions
• Coordonnées liées à l'objet
• Coordonnées dans le référentiel terrestre.

Le mode yaw-pitch-roll est le plus adapté pour les débutants car très intuitif, c'est un système de déviations angulaires utilisées en aéronautique.

L'étude d'un pendule est un exemple simple car nous n'utilisons qu'un seul axe. Pour le réaliser, il suffit de scotcher le capteur à l'Arduino pour le solidariser et on laisse pendre l'ensemble