https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/ 2026-04-18T23:40:51+00:00 https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/ https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/lib/tpl/dokuwiki/images/favicon.ico text/html 2020-01-29T17:27:36+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/doku.php?id=wiki:divers:quadcopter_from_scratch:electronique&rev=1580318856&do=diff Electronique, programmation et asservissement Dans cette partie, on s'intéresse aux aspects électronique et programmation du drone. Comment le Raspberry PI WH et les périphériques (principalement la centrale inertielle et le Servo Hat) sont utilisés pour contrôler les moteurs et rendre stable le drone.$s$$\tilde{u}$$\tilde{e}$$\tilde{H}$$$ \tilde{H}=\frac{\tilde{u}}{\tilde{e}} = K_p + \frac{I}{s} + D s = \frac{D s^2 + K_p s + I}{s} $$$K_p$$I$$D$$s$\begin{equation} LC \frac{d^2 u_c}{dt^2} + RC … text/html 2020-04-15T10:24:30+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/doku.php?id=wiki:divers:quadcopter_from_scratch:journal&rev=1586946270&do=diff Journal de Bord * 13/03/2020 : Arrivé à 16h. Départ 20h. Pause à durée indéterminée à cause du Confinement (Covid-19) * 12/03/2020 : Arrivé à 16h. L'impression du bras avec la CR-10s a terminé hier soir et, mis à part que la vitesse était surement trop élevé et que les premières couches ne sont pas bien remplie, il y a eu des problèmes de rétractation et donc la partie de la pièce qui était en contact avec le plateau est déformée. Code de la partie Raspi de la prise de contrôle du drone pa… text/html 2020-02-10T16:42:23+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/doku.php?id=wiki:divers:quadcopter_from_scratch:mecanique&rev=1581352943&do=diff Mécanique et Structure Dans cette section, on s'intéresse particulièrement à la partie mécanique et modélisation 3D du quadricoptère. On y présente les différentes pièces qui ont été designées et imprimées spécifiquement pour le drone. text/html 2020-10-05T14:39:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/doku.php?id=wiki:divers:quadcopter_from_scratch:telemetry&rev=1601908740&do=diff Télémétrie Pour pouvoir debugger, comprendre le comportement du drone et éventuellement utiliser la charge utile (quelle qu'elle soit) en direct, il faut pouvoir lui transmettre autre chose que des commandes de vol et recevoir un maximum de paramètres de vol. Il faut donc pouvoir streamer des données entre le PC et le drone alors même que le drone est en vol. text/html 2020-02-21T11:17:03+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/doku.php?id=wiki:divers:quadcopter_from_scratch:tests&rev=1582283823&do=diff Banc de test et Essais Propulsion & Balance de poussée Pour effectuer des tests de propulsion, j'utilise la balance de poussée de Turnigy (voir figure) Cela m'a permis d'obtenir le profil de poussée-puissance pour l'ensemble de propulsion choisi pour ce projet (l'ensemble de T-Motor, voir partie matériel). Les résultats sont résumé sur le graph suivant: text/html 2020-02-21T10:18:39+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.fablab.sorbonne-universite.fr/wiki/doku.php?id=wiki:divers:quadcopter_from_scratch:theory&rev=1582280319&do=diff Dimensionnement et Matériel Dans cette section, on s'intéresse particulièrement à certains aspects théoriques du fonctionnement du drone ou de ses sous-parties. Les développements théorique (parfois basiques) des différents aspects seront présentés dans des pages séparées.