Étape 1 : Conception, prototypage et tests d'un doigt fonctionnel

1. Modélisation 3D :

   • Définir les dimensions des segments (phalanges) avec des pivots articulés.

   • Inclure des logements pour moteurs et élastiques, garantissant un retour passif à la position initiale.

   • Exporter les fichiers STL pour impression.

2. Fabrication :

   • Imprimer les composants avec du PLA.

   • Procéder à un post-traitement pour ajuster et assembler les pièces.

3. Assemblage :

   • Fixer les segments avec des axes et des vis et installer les douilles à aiguilles

   • Installer des élastiques pour assurer une tension de rappel.

4. Mécanisme de commande :

   • Installer les servo-moteurs reliés à des poulies et des fils pour activer les mouvements.

5. Conception électronique :

   • Concevoir un circuit adapté avec des capteurs de position et un contrôleur pour les moteurs.

   • Programmer les GPIO du Raspberry Pi pour gérer les entrées et sorties.

6. Tests fonctionnels :

   • Mécaniques : Vérifier la fluidité et la robustesse des articulations. Ajuster les élastiques et les pivots si nécessaire.

   • Électroniques : Contrôler la précision des signaux moteurs et capteurs. Régler les paramètres pour une commande fluide.