Skip to main content

Finitions

La version du code de la GUI a évolué progressivement. In fine, la boucle draw() comprend le raffraichissement des éléments graphiques, et l'analyse des différentes variables qui définissent des conditions mutuellement exclusives afin d'engager des actions par l'envoi de message :

void draw() {
  
  DrawPanelTitle("1 - USB setup", 4,4,632,120);  
// ...
  btn_serial_up.Draw(panelColor);
// ...  
  DrawPanelTitle("2 - Activate", 4,128,140,200);
  btn_serial_Home.Draw(panelColor);
  DisplayXZ(posX, posZ); 
  DisplayEndStop(isUp);
 
  bkm_moving.Set(isMoving);
  bkm_moving.Draw();

  bkm_ready.Set(isReady);
  bkm_ready.Draw();

// ... et enfin :

 if((isAuto) && (isReady)) {
    waitStart = currentTime();
    waitEnd = waitStart + pauseDuration;
    isWaiting = (currentTime() < waitEnd );
    isReady = false;
  } 
  if(isWaiting) {
    isWaiting = (currentTime() < waitEnd );
  } 
  if((isAuto) && (posNum < Xtargets.length) && !isMoving && !isWaiting && !isUp) {
      serial_port.write("IZ\n");
  } 
  if((isAuto) && (posNum < Xtargets.length) && !isMoving && !isWaiting && isUp) {   
    String cmdToSend = "GX " + str(Xtargets[posNum]) + "\n";
 //   println(cmdToSend);
    serial_port.write(cmdToSend);
    posNum++;
  }
}


Autrement dit, j'ai (encore) écrit une machine à états, sans le dire. Si j'avais été rationnel, j'aurais pu gagner du temps et éviter de tâtonner : que ça serve de leçon ! 😅 (coucou les étudiants d'ingénierie chimique MU5CI803 👋)

A ce stade, pour améliorer la robustesse, la maintenabilité et la lisibilité du code, il faudrait :

  • écrire la table de vérité🥱
  • écrire et réduire la fonction d'état😩
  • remplacer la série de  if() et implémenter un switch ... case()

C'est indispensable de fiabiliser car actuellement les pauses et montées/descentes ne sont pas toujours dans le bon ordre (!?). En outre, il faut "durcir" la commande GX : vérifier que l'argument fourni est dans les bornes accessibles (c'est fait actuellement avec 70mm et 1000mm), et, au fur et à mesure de l'avancée, vérifier que l'on n'a pas dépassé la valeur ciblée (je ne comprends pas comment cela peut arriver, mais cela arrive).

Il reste quelques finitions matérielles à réaliser : 

  • la butée de carotte et réflecteur pour le TOF X.
  • les supports des TOF
  • le support du MUX
  • le boîtier
Back to top